1984年11月美国陆军决定增加投资，开展具有变革性的火炮系统的研究。1986年在M109车基础上制出试验样车，暂名为综合灵巧火炮系统，即机器人榴弹炮，目的在于研究火炮在静止射击时如何实现无人操作。另外还由陆军人机工程学院研究所研制了一种人机榴弹炮试验台，以研究火炮作战时如何减少操作人员。
该炮研制工作开始于1983年，1986年8月制成第一台样车并与人机榴弹炮试验台一起运至俄克拉何马州西尔堡陆军炮兵中心发射场进行论证射击试验。与此同时继续研制包括机器人控制装置在内的各种车上系统。到1989年，该机器人榴弹炮计划配备机器人控制的弹药供给车配合作战。
该机器人榴弹炮还被美国陆军弹道研究所以及有关工业界用来研究单元装药的试验用炮。