我国在汉代以前就已经掌握了力学知识。这些知识不仅体现在艺术作品上，还体现在研究者的著作中。西汉初年成书的《淮南子·说山训》曾就本末倒置而造成不平衡的现象总结说：“下轻上重，其覆必易。”
东汉王充对平衡问题作了极好的论述：“圆物投之于地，东西南北无之不可，策杖叩动，才微辄停。方物集地，一投而止，及其移徒，须人动举。”
“策杖”是赶马用的木棍。圆球投落地面，东西南北随意滚动，只有用棍子制止它，它才会静止一会儿。方形物体投落地面，立即就静止在那儿。如果要它移动，就需要施加外力。
总之，汉代以前的这些现象，都是力学中随遇平衡和稳定平衡的典型例子。
隋唐时期，或许由于饮酒之风盛行，人们制作了一种劝人喝酒的玩具，经匠心雕刻的木头人，称作“酒胡子”。把它置于瓷盘中，则摇摆不定、“府仰旋转”、“缓急由人”。
另一种是用纸制作的，糊纸做醉汉状，“虚其中而实其底，虽按捺而旋转不倒也。”现在把这些玩具叫“不倒翁”。
还有一种劝酒器，虽叫不倒翁，但转动摇摆后最终会倒下。宋代文人张邦基说：“木刻为人，而锐其下，置之盘中，左右欹侧，僛僛然如舞之状，久之力尽乃倒。”这种玩具指向某人或倒向某人，某人应该饮酒。
从这些历史文献记载中可以看出，前一种不倒翁的重心略低于木头人下半圆的中心，后一种略高于下半圆的中心，由于它们重心位置不同，造成它们左右摇摆后的不同后果。
古代的人们把这些玩具制成半圆形下身，并且“虚其中而实其底”，正说明他们有意识地利用重心位置和平衡的关系。