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1399年朱棣发动靖难之役，于1402年夺得帝位，于1403年改北平为北京。1406年（永乐四年），开始筹划迁都北京，并在燕王府基址上营建西内。次年西内落成。1409年在昌平天寿山营建寿陵。1416年（永乐十四年）起，开始摹仿南京皇宫营建北京宫殿。1420年，建成紫禁城宫殿、太庙、太社稷、万岁山、太液池、十王府、皇太孙府、五府六部衙门、钟鼓楼，同时将南城墙南移0.8公里，以修建皇城。1421年（永乐十九年)正式迁都北京。此后又在北京南郊修建了天地坛和山川先农坛。
1436年至1445年，明英宗又对北京城进行了第二次增建，主要工程包括：将城墙内侧用砖包砌；开挖太液池南海；建九门城楼、瓮城和箭楼；城池四角建角楼；城门外各立牌坊一座；护城河上的木桥全部改为石桥，桥下设水闸，河岸用砖石建造驳岸。整修之后的京城周长45里，形成了极其坚固的城防体系。在京城远郊建设了皇陵以及昌平城、拱极城和内长城等防御设施。
目前北京城池遗存的只有正阳门城楼、箭楼，德胜门箭楼，东南角楼，内城护城河北段，以及北京站和西便门两处城墙残余，另外永定门被重建。
北京城池分四重，即外城、内城、皇城、宫城。城各有门，有“内九外七皇城四”之说。
除了中国现在的首都北京外，历史上还有很多地方都曾经被称为北京：
西晋时的洛阳
十六国时的统万城（内蒙古乌审旗白城子）
北魏时的平城（山西大同）
唐朝的太原府
北宋时的大名府
金朝的临潢府（内蒙古巴林左旗）
明朝初年的开封府
现北京在元代被称为大都。
参考资料：http://baike.baidu.com/view/120988.htm