台达plc控制安川伺服问题

Question

假设我执行plsr k10000 k1000 k30 y0刚好是负载转一圈，以现在的速度运行总是刹车刹不了总是冲过头，速度不能减，有没有其他方法可以让它脉冲发完就立即停车

Answer 1

加减速时间K30设大一点，让机构有充分的减速时间，如果减速时间也不能长，就需要加大电机功率或加大电机惯量，或者是减小负载惯量，调高伺服增益。
你那个30ms的减速时间太短了，不知道台达的怎么样，三菱的是从50到5000。基本上高运动一定有加减速，不可能突然停止。追问

功率是够的，我把加减速时间调高点试试，我第一次用伺服，伺服增益什么意思

功率是够的，我把加减速时间调高点试试，我第一次用伺服，伺服增益什么意思

追答

这里的功率并不仅指推动负载匀速运动所需的功率(这是普通电机的功率)，还包括使负载达到指定的加速度(包括减速)所需要的扭矩和转速，以及因为惯量匹配的问题对电机惯量的要求(通常扭矩大的惯量也大)。
举例来说，一个很重的物体，如果摩擦很小，那么需要很小的力就可以推动它，如果要达到一定的速度，那么增加运转时间就可以了，这个功率就是通常的异步电机所需要计算的功率。但对伺服来说还远远不够，还是这个物体，如果需要在短时间内就达到一定的速度，就需要更大的力来推动；而且如果需要运动的准确性，安川电机规定负载的惯量不能超过电机惯量的5倍。考虑到这两个因素，才能确定所需伺服电机的功率。
所说的增益，包括速度环增益和位置环增益，使用脉冲控制调节位置环增益更有效果。简单来说，增大增益提高伺服响应，使伺服更迅速按指令运行，但同时使机构容易产生振动，应该在不产生振动的前提下尽量调高增益。
直观的反应，增益小，机构显的很"软"，当你用力推一下负载，负载就会按你的用力方向动一点，然后来回晃几下再回来原来的位置；增益大，则很难推动。
从原理上来说，比较直观的讲，伺服驱动器把电机的实际位置（或速度）与要求的指令位置（或速度）作比较，将差值乘上一个系数，按此再调节供给电机的电流，这个系数就是增益。系数越大供给电机的电流就越大，那么电机就更快的减小这个差值。
当然，实际的情况并不仅只这些，我上面的表述可能也并不准确，目的只是为你更容易理解。
增益的调节，在伺服驱动器中调节参数就可以了，按你的方式，应该要调节位置环增益。你可以查看伺服的用户手册，要求供货商提供，而不是电机和驱动器包装中的那本说明。需要在不产生振荡的前提下尽量提高参数值，当然，如果你对响应性没有很大要求的话，也可以不管它，使用出厂值也没关系。

Answer 2

你的伺服加没加刹车电阻？追问

有

有

Answer 3

减速时间才30ms 太短了追问

那我要加到100，一个动作就300ms,我要在1s完成4个动作，那不是时间不够啦

追答

这样的要求只能再细调伺服，用SigmaWinPlus监控位置曲线看是否平滑。
伺服功率非常重要，功率充足的基本不用调，如功率不足怎调也没用！