中国最迟在西汉时期就出现了马镫,从西汉壁画中可见一斑。
在没有成熟马镫的3世纪前,由于已有马鞍的发明和推广,有大量骑士作战的记录,如西周晚期的数千骑作战记录,到了公元前4世纪战国兵法对骑士作战的兵书《六韬》,
西安汉墓里,出现了贵族游猎时马匹配备马镫的图像。我国最早出现硬质金属马镫的年代是东汉建安年间。中国在4世纪初形成的成套完备的马具(主要是鞍和镫),对海东诸国影响很大。
欧洲普遍使用马镫要晚得多,几乎到中世纪早期欧洲各国的常规军队才开始使用。其原因之一是当时欧洲各国还没有中国那样发达的金属铸造技术。
注:中世纪——约公元476年~公元1453年。
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