工业机器人都有哪些分类

Question

如题所述

Answer 1

工业机器人的分类如下：
一、按驱动方式分类
1. 液压式
液压驱动机器人利用液压油缸、伺服阀、油泵和油箱等组成驱动系统，使执行机构工作。这类机器人结构紧凑，动作平稳，耐冲击和振动，防爆性好。但需要高精度的制造和密封性能，否则可能漏油污染环境。
2. 气动式
气动驱动机器人使用气缸、气阀、气罐和空压机组成驱动系统。其优点是气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维护方便，但速度控制困难，且提升能力有限。
3. 电动式
电动驱动是目前最常见的机器人驱动方式。其特点是电源方便、响应快、驱动力大（关节型已达到400公斤），信号检测、传递、处理方便，控制方案多样。常用的电机包括步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机（后者为主流）。由于电机速度高，通常配备减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动等）。一些机器人开始使用无减速机构的大转矩、低转速电机直接驱动，以简化机构和提高控制精度。
二、按用途分类
1. 搬运机器人
广泛应用于机床上下料、工件堆垛、注塑机配套等，通常只需点位控制。
2. 喷涂机器人
主要用于喷漆生产线，对位姿精度要求不高，通常使用液压或交流伺服电机驱动。
3. 焊接机器人
这是应用最多的一类机器人，分为点焊和弧焊两种。点焊机器人负荷大，弧焊机器人对位姿精度要求较高。
4. 装配机器人
需要较高的位姿精度，手腕具有较大柔性，主要用于机电产品装配作业。
5. 专门用途机器人
如医疗护理、航天、深海探测和排险作业等特殊领域的机器人。
三、按操作机的位置机构形式和自由度数量分类
- 直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型和关节型等是机器人的主要位置机构型式。
- 按操作机自由度数，机器人可分为4轴、5轴、6轴和7轴等不同类型。
工业机器人由结构、臂端工具、控制器、驱动器、反馈系统和传感器等基本元素组成。它们是自动控制、可重复编程、多用途的机械电子装置，能够在工业自动化中完成三个以上轴的编程任务。可以是固定式或移动式，用于抓取或移动物体，如焊接、喷涂、装配等工业生产任务。