来自两位研究赛车引擎的工程师。AMG的创始人是HansWernerAufrecht和EberhardMelcher。在AMG成立之前，Aufrecht和Melcher都在奔驰工作，负责为奔驰300SE赛车开发直六发动机。1965年，奔驰推出了新开发的直列六缸赛车发动机，最大功率238马力。这台发动机被装上了当年的德国赛车运动，一举夺得年度冠军。
由于德国房车赛的胜利，很多私人车队开始向Aufrecht和Melcher求助，希望奔驰能提供技术支持，让他们也能使用这款高性能发动机。但奔驰下令赛车技术部门不得向其他车队提供这款发动机除减震器和弹簧以外的任何技术，希望保持奔驰车队的竞争优势。因为这个决定，Aufrecht和Melcher毅然离开奔驰，成立了AMG。
1967年6月1日，两个德国人Aufrecht和Melcher在Aufrecht的出生地Grossaspach(G)建立了AMGdepot，这也是三个字母AMG(Aufrecht+Melcher+Grossaspach的第一个字母)的由来。当时，AMG的工作室设立在斯图加特附近一个叫伯格斯托尔的小镇的一个旧木工厂里。公司成立后，主要经营项目为发动机工程设计和赛车发动机标定试验。AMG，一家从事发动机设计和测试的小公司，成立之初只是一家位于Burgstall镇的小公司，专门从事赛车发动机的设计和测试。当然，它也从事一些私人改装业务。有一个有趣的故事。据说在1968年，公司刚成立的时候，一个客户开着他的奔驰从德国基尔来到了AMG的城市。经过一轮寻找，他发现AMG鲜为人知。后来他在一个小车库门口问“哪里可以找到AMG”的时候，车库的人告诉他，你看的是AMG。当时客户非常惊讶，甚至怀疑这样的车厂能否改装出他想要的车型。当然，改装的结果也没有让他失望。
在接下来的三年里，AMG一直从事改装奔驰发动机的研发工作，其中诞生的代表作品有1969年的改装奔驰280E。改装后奔驰280E和2.8L发动机最大功率从185马力提高到230马力，四门车最高时速达到230km/h，同时其他方面也进行了改装，包括改5速手动变速箱、限滑差速器、真皮方向盘、运动座椅、碟刹等。
AMG的第一次成功在1971年的比赛中，HansHeyer和ClemensSchickendanz以AMGMercedes300SEL6.8获得了Spa24小时耐力赛的同级冠军，总成绩排名第二。发动机改装方面，发动机排量由原车的6.3升V8提升至6.8升，最大马力由300提升至420。当时，没有人认为庞大的奔驰汽车可以与阿尔法GTA和斯坦梅茨调整的欧宝汽车竞争。然而，当两位车手以300SEL击败所有赛车，获得耐力赛亚军后，AMG在赛车界的传奇正式开始。
随着这次比赛的胜利，AMG的声誉受到了极大的冲击，随后AMG开始为欧洲和其他地区的客户提供奔驰高性能改装套件，部分奔驰客户需要单独定制汽车，AMG也能满足他们的需求。因此，AMG的订单和销售额开始稳步增长，改装套件的销售成为AMG最大的收入来源。
1976年，AMG的小厂规模已经无法满足其日益增长的需求，于是AMG的40多名员工一起搬到了Affalterbach，只留下原址的赛车发动机部门。与此同时，虽然AMG在国际车坛逐渐声名鹊起，但两位创始人在1976年面临分道扬镳的局面，却选择出售持有AMG股份的艾哈德·梅尔彻(ErhardMelcher)。后来，他继续在Burgstall的AMG赛车部门担任工程师，而HansWernerAufrecht成为AMG唯一的大股东，AMG继续蓬勃发展。
1978年，奔驰的旗舰跑车SL，代号R107(R129的前身)，作为欧洲房车赛的战车，由AMG研发，并在当年获得总排名第三名，这也是AMG第二次在赛道上崭露头角。虽然结果还没有登上最高领奖台，但AMG一直独家使用奔驰作为赛车研发的蓝本，这一点奔驰是有目共睹的，这也为其后来收购AMG奠定了基础。
AMG的中期发展
逐渐成为奔驰高性能车的品牌/90年代称霸欧洲赛道。80年代，AMG的改装风格稍有变化。除了提升汽车的性能之外，它也开始为自己的品牌注入更多的新元素，比如:AMG专属空空气动力学套件，各种标有AMG的内饰配件，大尺寸锻造轮毂，这些都足以让人立刻分辨出AMG车型和普通奔驰轿车在道路上的区别。
在接下来的几年里，AMG不断推出高性能的奔驰车型，使其在改装市场上声名鹊起，比如1983年，搭载5.0L276马力V8发动机的奔驰280CEAMG。一年后，AMG研发的340马力V8发动机采用了先进的单缸四气门技术，成为那个时代高性能的象征。
1986年，AMGV8发动机的动力输出已经提升到360马力，300E5.6AMG的极限转速已经突破300km/h，1988年，AMG将V8发动机推向了又一个高峰。奔驰300E6.0AMG搭载的6.0LV8发动机，最大功率365马力，最大扭矩566n·m，成为当时功率相当可观的V8发动机之一。
在比赛中，1986年，AMG使用W201系列190E2.3-16V参加了DTM比赛，并获得了两场比赛的冠军。次年，1988年，AMG正式与梅赛德斯-奔驰联手，作为合作伙伴参加比赛。可以说，AMG与奔驰合作，才是AMG真正开始发光发热的开始。同时，奔驰也借助AMG的力量，在远离赛道33年后，正式回归赛车运动，参加德国房车赛等赛事。在1989年的德国房车赛中，克劳斯·路德维希和约翰尼·切科托驾驶的奔驰E190赛车创下了单赛季七场胜利的纪录，这也让AMG成为德国房车赛中最成功的车队。
1990年，AMG在Affalterbach的第二家工厂正式成立。此时，公司员工已达400人。AMG还与奔驰签约，不仅继续扩大他们在赛车方面的合作，还同意共同开发量产的奔驰高性能汽车，并通过奔驰营销网络进行销售。这对AMG意义重大。从此，AMG标志可以和三叉戟标志同时出现在奔驰汽车上。这里需要说明的是，当时专门改装奔驰汽车的厂家其实有很多，比如著名的Brabus、Lorinser、Carlsson等。那么是什么让AMG脱颖而出，有AMG标志的奔驰和这些自主改装厂生产的奔驰有什么区别呢？
奔驰的高性能部门AMG就不一样了。AMG的动力系统的改装并不是像德国其他专业改装厂那样，把原来的发动机换成更大马力的发动机，而是AMG所做的是对原来的动力系统进行改进，把发动机最后的动力挤出来。另外，AMG改装的奔驰还是奔驰。AMG主要是在外形和操控上运用自己独特的改装方式，让车开起来更运动，但奔驰原有的安全性和舒适性丝毫不会降低。
上世纪90年代，AMG的商业模式发生了一些变化，从之前一些私人客户改装车辆、研发赛车发动机的作坊，变成了只为奔驰研发高性能汽车的皇家品牌。90年代，AMG积极与奔驰合作开发高性能汽车，同时也参与了与奔驰的赛车比赛。
在高性能车的研发方面，AMG在90年代推出的经典作品有C36AMG、E50AMG、C43AMG以及1997年以后的奔驰版“55”系列。其中，C36AMG是1993年奔驰与AMG合作诞生的第一款汽车。C36AMG搭载3.6L发动机，最大功率280马力。这种模式在当时吸引了很多人的目光。1996年，C36AMG成为一级方程式大奖赛的官方安全车。
E50AMG是奔驰在1996年为奔驰E级车推出的顶级车型。这款E50AMG赋予了中级豪华车运动的灵魂，随后最大功率306马力的V8发动机C43AMG又一次震撼了车迷的眼球，这也让奔驰真正具备了与M3争夺运动紧凑型车市场的能力。
1997年，AMG研发出一款V8发动机，排量5.5L，每缸3气门。这款发动机的最大功率为367马力，最大扭矩可达510N·m，AMG发动机一出，很快就被安装在奔驰的各种AMG车型上，形成了当时的AMG55系列车型，包括SL55AMG、CLK55AMG、E55AMG、S55AMG、CL55AMG等等。
事实上，在90年代，奔驰和AMG的合作在赛车赛事方面确实很出彩。纵观90年代欧洲的赛车史，几乎完全被AMG掌控。车手伊萨姆·法塔赫除了在1992年、1994年和1995年获得德国房车旅游年度冠军外，还在1995年和1996年连续两年获得ITC世界房车旅游锦标赛年度冠军。从1986年到1993年，梅赛德斯AMG190E共50次获得德国房车锦标赛冠军。然而，从1994年到1996年，梅赛德斯AMGC级是全球赛车界的冠军，赢得了32个单站比赛冠军。
除了房车赛，AMG在更高级别的FIAGT赛上也有亮眼的表现。1997年，贝恩德·施奈德(BerndSchineider)随梅赛德斯·CLK-GTR获得了国际汽联GT锦标赛的车手冠军，AMG-梅赛德斯车队也获得了团体冠军。1998年，在克劳斯·路德维希和里卡多·宗塔的配合下，国际汽联GT赢得了全年10场比赛的胜利，光荣地获得了年度冠军的称号。
1999年1月1日，戴姆勒集团完成了对AMG股份的收购，AMG最终成为戴姆勒集团的全资子公司——奔驰AMG有限公司，有了戴姆勒作为坚强后盾，奔驰AMG的产品线也日益扩大。在每一款奔驰车型中普及高性能。
自2000年以来，AMG车型销量逐年增长，C32AMG、SL55AMG、CLK55AMG、E55AMG、C30CDIAMG、S55AMG、CL55AMG、S65AMG、CL65AMG等高性能车型相继迅速问世。奔驰在正式收购AMG时，也承诺未来在每一辆奔驰上生产其AMG车型。
2002年，AMG庆祝35岁生日时，一座新的发动机工厂、一座新的展厅和两座新的技术研发中心同时竣工。发动机工厂只有一条流水线，这是AMG引以为傲的“一人一机”的理念。自梅赛德斯AMG成立以来，AMG就提出了一个座右铭“对完美技术的激情”。在AMG的发动机工厂，没有生产发动机的流水线。相反，每个工程师都有一个单独的工作台。每个工作台上，都在组装一个发动机产品。从头到尾只有一个工程师完成组装工作。最后，刻有工程师亲笔签名的铭牌会安装在这台发动机最明显的位置。所以AMG工程师赋予每台发动机独一无二的个性，是工程师的杰作。
2003年，AMG汽车年销量正式突破2万辆的纪录。同时推出单反迈凯轮，AMG接手了这款车的大部分机械和动力设计工作。这款车搭载AMG改装的V8发动机，在generate中可以产生626马力的最大功率和780n·m的最大扭矩。单反迈凯轮凭借强大的动力和完美的机械设计调校，成功跻身超级跑车行列。
2004年，奔驰AMG规模不断扩大，员工人数达到650人。与此同时，AMG再次用出色的R&D能力证明了自己，由AMG研发的奔驰6.0LV12双涡轮增压发动机上市。该发动机最大功率为612马力，最大扭矩为1200N·m，为了提供最稳定的发动机性能，AMG将最大扭矩降至1000N·m，这款发动机凭借其优异的性能获得了2004年“年度国际发动机”的称号。这台发动机后来安装在奔驰S65AMG和奔驰SL65AMG上。
2005年，AMG首次自主研发完成了史上最强自然吸气V863AMG系列发动机，最大功率和扭矩输出分别达到510马力/6800转/分和643牛·米/5200转/分。这套全新的动力系统于2006年开始全面安装在各款AMG车型上，共发布了R63AMG、CL63AMG、E63AMG等车型，形成了奔驰AMG的63系列车型。2007年发布的C63AMG也成为了DTM的主打车型。
与此同时，2006年，为了满足客户对奔驰车型更高的性能要求，AMG还成立了AMG性能工作室，其职责只有一个，那就是在AMG现有车型的基础上开发更强大的车型。同时，这些模型的输出受到严格限制。AMGPerformanceStudio为客户提供了三个系列的机型供选择，分别是SignatureSeires、BlackSeries和Editions。
2010年，全新一代奔驰AMG超级跑车SLSAMG正式上市。这款超跑基于奔驰经典的300SL鸥翼造型，搭载AMG的6.2升V8发动机，最大功率571马力，全铝金色车身，重量仅为1620kg，使其0-100km/h加速性能仅需3.8秒。基于SLSAMG研发的F1安全车于2010年在日内瓦车展正式亮相，这也是AMG自1996年接手F1比赛安全车和医疗救援车任务以来推出的第九代安全车。
赛事方面，进入2000年后，AMG在各项世界级赛事中不断取得优异成绩。2000年，梅赛德斯·奔驰和CLK一起参加了DTM房车赛，伊萨姆·法塔赫和梅赛德斯·奔驰分别获得了车手和汽车制造商的冠军。2001年，伊萨姆·法塔赫再次赢得车手年度冠军。2002年，沃达丰AMG-Mercedes再次赢得DTM冠军。在接下来的一年中，梅赛德斯-奔驰在DTM赢得了惊人的九场胜利，让伊萨姆·法塔赫和沃达丰AMG-Mercedes分别获得了DTM车手和车队的年度冠军。
除了参加比赛和开发高性能车型，奔驰AMG还向其他制造商提供高性能发动机技术，例如像帕加尼这样的性能车工厂。而正是通过对这部分客户的选择，才奠定了AMG作为顶级发动机系统供应商之王的地位。无论V8还是V12发动机甚至直列四缸，只要AMG能做到，他们的工程师都能提供一整套心脏解决方案。现在几乎所有的奔驰汽车都有相应的AMG高性能版本，包括55AMG系列、63AMG系列、65AMG系列，当然还有SLSAMG这种超级跑车，其中55AMG系列逐渐被63AMG取代。陆续介绍8款。
随着中国市场的快速发展，奔驰于2007年正式将AMG车型引入中国。当时首次引入中国的车型有四款。它们在中国市场的售价分别是S65AMG(2.98亿元)、E63AMG(148.8万元)、ML63AMG(171.8万元)、G55AMG(189.8万元)，当时的销售网络是奔驰。
随后，奔驰陆续在国内推广旗下55AMG系列、63AMG系列、65AMG系列共八款车型，其中55AMG系列有两款车，一款G55AMG，发动机最大功率500马力，最大扭矩700n·m；；一台SLK55AMG，最大功率360马力，最大扭矩510N·m，63AMG系列的V8发动机搭载在SL63AMG、C63AMG、ML63AMG、SLSAMG、CLS63AMG五款国产车型上。另外，65AMG系列暂时只配备一款奔驰顶配车型S65AMG。
销量方面，奔驰AMG系列在华月销量在100辆左右，年销量在1000辆左右。据统计，奔驰AMG全球2万多辆的销量中，一半以上销往美国，其余销往欧洲、亚洲等国家，而中国市场对奔驰AMG的潜力巨大。