20世纪70年代后期，美国军方对各种军车渐渐不满意，决定研制多用途高机动性四轮驱动车，除了运送人员外还可以架设机枪、救护伤员、发射导弹等老吉普车无法担当的军事任务。
当时有三家公司向军方投标，并提供了高机动多用途轮式车的设计蓝图。经过激烈角逐，美国汽车综合公司率先将样车送到全美最大的车辆测试中心，即内华达汽车测试中心进行全面测试。最后的车型设计采用V8型6.5升柴油机，四轮独立悬挂系统，常时四驱系统，低车身，宽车体。
1984年通过各种严格的测试而成为新一代的多用途越野车，正式命名为HUMVEE。
在1990年海湾战争争中，高机动多用途轮式车出尽风头，并进而促使厂家推出民用版式悍马。至今悍马军用车已生产超过14万辆，美军装备了十万辆，并出口到三十多个国家和地区。除了美国海军和空军装备外，美国陆军大约每十个人就拥有一辆“悍马”。
在2003年的伊拉克战争中，军用悍马又战功卓著，但从5月初美军在伊拉克主要战事结束后，高机动多用途轮式车战车的处境却有些难堪，美国从政客到民众都在指责由于高机动多用途轮式车缺少必要的防护措施，许多美国士兵的生命本来是可以挽救的。这些较轻的Humvees和其他的军用车辆已经变成反美国游击队选择的最佳目标。从路旁的炸弹、地雷、火箭弹，甚至一个简单的AK-47步枪子弹，都能穿透这种非装甲车辆。后来战死的美国兵大多数是死在悍马军用车上。速度很高、气势汹汹的Humvees，其防护性能几乎为零，这也是今后Humvees面临的最大难题。