原始社会的舜禹统治的时期确认不少有关处罚的习惯。《尚书。舜典》载有：“象以典刑，流宥五刑。鞭作官刑，扑作教刑，金作赎刑。眚灾肆赦，怙终贼刑。钦哉！ 钦哉！惟刑之恤哉。”当时的处罚习惯，将贪赃（墨）行为与劫掠（昏）杀人行为并列，一并处罚，体现了当时的社会已经注重对行政人员的整治和管理，严厉制裁渎职、贪污行为。
《尚书。吕刑》对原始社会末期的处罚方式作了这样的说明：“苗民弗用灵，制以刑，淮作王虐之刑曰法”，“爰始淫为劓、刵、诼、黥”。又据《后汉书。刑法志》说：“（禹）自以德衰而制肉刑”。
夏代逐步确立了墨、劓、剕、宫、大辟的五刑制度。
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商代刑法严酷。盘庚规定“乃有不吉不迪，颠越不恭，暂遇奸宄，我乃劓、殄灭之无遗育” .死刑除去斩刑外，还有醢、脯、焚、剖心、刳、剔等刑杀手段。
西周形成以圜土之制、嘉石之制为名的徒刑、拘役等刑罚，以及赎刑、流刑等制度作为五刑的补充，这一时期为奴隶制刑罚的成熟阶段。
春秋战国时期仍然以五刑为主，残酷性并没有改变、商鞅被处死时，即用车裂之刑，这一时期为奴隶制刑罚向封建制刑罚过渡的阶段。
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秦刑罚出现了新的变化，主要有笞、杖、徒、流放、肉、死、羞辱、经济、株连八大类。其中前五类相当于现代的主刑，后三类相当于现代的附加刑。秦法尚未形成完整的体系，有明显的过渡的特征。
汉代对刑罚进行了改革，汉文帝十三年，下诏废除肉刑，着手改革刑制。具体有：凡当完者，完为城旦春；当黥者，髡钳为城旦春；当劓者，笞三百；当斩左趾者，笞五百，当斩右趾者，弃市。这样就改变了原“五刑”制度。但是也出现问题：1、斩右趾，改为弃市，扩大了死刑范围；第二，以笞代替劓刑、斩左趾，结果受刑者“率多死”。后，汉景帝又两次下诏减少笞数，第一次是笞五百减为三百，笞三百减为二百。第二次是笞三百减为二百、笞二百减一百。改革之后，除死刑以外，还有笞刑，而宫刑未改。到东汉初，明帝诏中又提到斩右趾，说明又以此刑代替弃市，把文帝时由轻入重的一项又回来，至此，两汉肉刑有宫和斩右趾。
关于徒刑，汉初沿用秦制。但是汉代已经有了明确的刑期。如髡钳城旦舂，五岁刑；完城旦舂，四岁刑；鬼薪白粲，三岁刑；司寇和作如司寇，皆二岁刑，男罚作和女复作，皆一岁到三月刑。此外，汉代另有“顾山”，是只用于女犯的刑罚，因此也称为“女徒顾山”。
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此外，两汉还沿用秦代及以前的罚金、徙边等刑罚。另外有禁锢刑，是汉为禁止官史结党，对有朋党行为的官吏及其亲属，实行终身禁为官的政策。
三国两晋南北朝时期刑罚体系较前朝有了很大的变化，刑罚的总的变化的特点是逐渐宽缓。“割裂肌肤，残害肢体”的刑罚手段逐渐减少，向新的封建制五刑过渡。主要体现在：1、废除宫刑制度。北朝西魏在大统十三年（公元547年）下诏禁止宫刑：“自今应宫刑者，直没官，勿刑。”北齐在天统五年（公元569年）也诏令废止宫刑：“应宫刑者普免为官口”。2、规定了鞭刑与杖刑。这一刑罚缘于北魏，并为北齐北周沿用。3、规定流刑为减死之刑。南北朝时期，把流行作为死刑的一种宽待措施。如北周时规定流刑为五等，每等以五百里为差，以据都城二千五百里为第一等，至四千五百里为限，同时附加鞭刑。4、缘坐范围有所变化，这种变化主要体现在对妇女缘坐的变化上，总的趋势是缩小范围，但司法实践中却多有扩大。在整个南北朝时期缘坐的范围也有反复。《梁律》创从坐妇女免处死刑的先例。
隋《开皇律》删除不少苛酷的刑罚内容。废除不少残酷的生命刑，把死刑法定为绞、斩两种。对流刑、鞭刑均作修改。隋文帝明确说明：“绞以致毙、斩则殊形，除恶之体，于斯已极”，所有 “枭首轘身”与“残剥肤体”的鞭刑都废除不用，确立了封建制五刑。
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唐刑罚比以前各代均为轻，死刑、流刑大为减少。死刑只有绞斩两种；徒刑仅一年至三年；笞杖数目也大为减少。更重要的是，其适用刑罚以从轻为度；唐律被认为是我国古代社会“得古今之平”的刑罚中的典范。
宋创设了一些新的刑罚制度。1、刺配刑。宋太祖为宽贷杂犯死罪而立刺配之法，刺面、配流且杖脊，是对特予免死人犯的一种代用刑。但后来则成了常用刑种之一。2、凌迟刑。宋时将五代的法外刑凌迟作为法定刑种，初时适用于荆湖之地所谓以妖术杀人祭鬼的犯罪。但后来适用范围越来越广泛。3、折杖法。宋太祖创立折杖法，作为重刑的代用刑。但因存在不足，即“良民偶有抵冒，致伤肢体，为终身之辱；愚顽之徒，虽一时创痛，而终无愧耻。”所以，在徽宗时又对徒以下罪的折杖刑数重作调整，减少对轻刑犯的危害。
元法初为习惯法，成吉思汗时有斩决、流放、责打条子等刑罚，后逐渐向汉代的五刑体制过渡，并最终实行。但其死刑中无绞刑，凌迟为法定死刑。
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元朝仍保留许多习惯法，包括不少肉刑。一般人犯盗窃罪，除断本罪外，“初犯刺左臂，再犯刺右臂，三犯刺项。”“强盗初犯即须刺项”，只有蒙古人可不受此刑。为了维护僧侣的特权，元律规定“殴西番僧者截其手，骂之者断其舌”。
元有警迹人制度。强窃盗犯在服刑完毕后，支付原籍“充警迹人”。在其家门首立红泥粉壁，上开具姓名，犯事情由，由邻居监督其行止，且每半年同见官府接受督察。五年不犯者除籍，再犯者终身拘籍。
明清刑罚有新的发展变化，其特点是刑罚更加残酷化，并大量复活了肉刑。明清时的刑罚变化有：
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1、死刑。明、清两朝在法律上恢复了枭首示众之刑，并且范围逐步扩大。此外，明清时期的死刑执行方面还有一些更加残酷的方式，如“剥皮实草”、“灭十族”、戮尸等。 清朝针对死刑还有一个独特的制度，即斩立决和监候制度。
2、充军刑。“充军”创制于明代，但是不以充军为本罪。清朝的充军则作为流罪的加重刑，并以充军为本罪。而且充军的条目也较明代增加。
3、发遣刑，这是一种比充军重的刑罚。明代时只限军官和军人，永不得回原籍。清时则包括犯徒罪以上的文武官员，还可以有机会放还。
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4、枷号，是明朝首创的耻辱刑。在明代还变成一种致命的酷刑。清时对一些伦理性和风化犯罪，用此法。
明代还有庭杖制度。指在殿庭前对违抗皇命的大臣直接施以杖刑的法外刑罚。本回答被提问者采纳