20世纪60年代，考古人员在延边州安图县城南郊的石门山上，发现了原始人生活的洞穴和大量的生活遗迹。挖掘清理中出土了一枚原始人牙齿化石。考古人员的发现，是迄今为止已知的延边地区最古老的人类活动遗迹，命名为“安图人”。根据“安图人”洞穴堆积中出土的猛犸象、披毛犀等动物化石的炭14测定，“安图人”生活的年代距今约26000多年，应属于旧石器时代。“安图人”的发现，证明了早在远古时期，延边地区就已经有人类生息繁衍。
延边历史悠久，据已发掘的新石器时代出土文物及两千年前的史书记载，早在新石器时代，中华肃慎族就在这块土地上繁衍生息，见《左传》昭公九年，周景王使詹桓伯辞于晋曰：“及武王克商，肃慎、燕亳，吾北土也”，即延边最早是肃慎人的发祥地。
延边汉朝时属于汉四郡之玄菟郡管辖，唐朝曾属于安东都护府辖地，后属肃慎后裔粟末靺鞨建立的渤海国管辖。元、明时代，延边地区先后属辽阳行省开元路，奴儿干都司布尔哈图等卫所。
1714年（康熙五十三年），清政府设珲春协领，珲春协领下设卡伦（哨所）15处，隶属于宁古塔副都统。次年始建协领衙门于浑蠢水（即珲春河）之北，并开始建城。 1859年（清咸丰九年），珲春协领升为副都统衔协领。
1881年（清光绪七年），增设珲春副都统，统辖延边大部分地区。首任副都统依克唐阿继续在珲春筑城，初在今珲春市靖和街东部，俗称旧城。同年设吉林边务督办、珲春招垦局，开放荒围。
1909年（清宣统元年），设珲春厅，辖密江以东之地，治所仍在珲春城。添设吉林省东南路分巡兵备道，珲春厅抚民同知衙门与道台衙门同城。清朝称长白山为“龙兴之地”的满族的发祥地，是八旗之外不许入内的贵族圣地，长时间对外封闭长达近两百年之久。这是满人保护自己发源地传统文化的一项政策。这项政策在当时的时代背景与历史限制下，有很多的弊病，比如长期的禁闭造成边疆人烟稀少，在沙俄步步吞并东北的条件下更已成为边疆的国防的隐患，于是晚清把该地对外开放了。长白山一带对外开放后，有一部分的朝鲜的边民过界垦荒，更是吸引力关内的大量垦民。
1902年（清光绪二十八年），清政府在延吉局子街设延吉厅。中日甲午战争结束后，日本帝国主义占领了朝鲜，日本以朝鲜为跳板，对中国延边地区频繁进行侵略活动。
1907年（清光绪三十三年），日本帝国主义以“保护朝鲜人”为名，派军队侵入延吉厅辖镇——朝鲜人较集中的龙井，并设立了“朝鲜统临府临时间岛派出所”，进行间谍活动。清政府于8月24日提出抗议，8月26日东三省总督徐世昌派新军督练处监督吴禄祯前往调查，他事后写出了《延吉边务报告》，绘制了《延吉边务专图》，科学地论证了朝鲜人所称的“间岛”是中国神圣领土。
1909年9月4日（清宣统元年七月二十日），清政府与日本签订了《中韩界务条款》，重申图们江为中朝两国传统国界，清政府同意开放龙井村，局子街、头道沟、百草沟等四处为商埠。延吉地方的朝鲜人归中国地方管理。本《协约》签订两个月后，日本撤出统监府派出所及其文武人员，在上述所开商埠地设立日本领事馆。事后清政府为了加强对延边地区的管理，将设在局子街的延吉厅提升为“延吉府”。
1913年（民国二年），延吉府改为延吉县，仍驻局子街。
1931年9月18日，日本帝国主义发动了侵略中国东北的战争，从此，东北陷入了日伪统治时期。东北沦陷时期，延吉市称谓“间岛市”，成为伪间岛省省会。日本帝国主义侵占东北以后，采取了极其险恶的“以鲜治华”策略，制订出“朝鲜人移民计划”，将大批朝鲜人强制移居东北各地。
1936年8月，伪满政府和朝鲜总督府共同制订《在满朝鲜人指导纲要》，议定每年从朝鲜移民一万户，并决定把朝鲜移民作为满洲国国民的“构成分子”。这些强制移民被安排在集团部落受到严密的“统制”。
1945年8月18日，苏联红军和东北抗日联军延边分遣队进驻延吉，伪“间岛省”军政机关随之崩溃，延边地区获得解放。8月20日．组成了“间岛临时政府”。9月下旬，中共中央东北局设立吉合区行政委员会，下辖延边等5个地区，各地区设行政督察专员公署。延边地区辖延吉、珲春、敦化、和龙、汪清、安图、额穆7个县。
1945年11月20日，将“间岛临时政府”改为延边地区行政督察专员公署，隶属于吉林省政府。公署驻地龙井、辖延吉、珲春、和龙、汪清、安图、额穆6个县。将原“间岛市”改为延吉县辖延吉市。
1946年1月23日，中共中央东北局决定将吉林省、辽北省（部分）合并，成立吉辽省，下设4个分省。将延边地区改为吉东分省。驻延吉街，增辖敦化、蛟河2个县。
1946年5月，吉辽军区（即东满军区）撤出长春和吉林后，中共中央东北局撤销吉辽省委，成立中共吉林省委、吉林省政府。8月，吉林省政府随部队转移到延吉。不久吉林省政府与延边地区公署合并办公。
1946年7月11日，撤销4个分省。7月13日，将吉林省行政区域划分为三个专区，延边并入吉东专区。吉东专区公署驻延吉，辖延吉、珲春、和龙、汪清、敦化、额穆、蛟河、安图8个县。
1947年2月15日，吉林省政府发布第8号训令，将吉东专区划出延吉、珲春、和龙、汪清4个县，成立延边专区，驻延吉。4月1日。将吉东专区改为吉敦专区。
1947年9月25日，中共吉林省委决定：撤销吉敦、延边两个专区，再组成吉东专区。专员公署驻敦化县，辖延吉、珲春、和龙、汪清、安图、敦化、额穆、蛟河8个县。 1948年3月9日，吉林市解放。3月10日，中共吉林省委和吉林省政府机关由延吉街迁到吉林市。同月，吉林省政府决定：撤销额穆县，额穆县所辖区域合并于敦化县。
1948年3月27日，经东北行政委员会批准，吉林省政府决定：将吉东专区改为延边专区。专员公署驻延吉，辖延吉、珲春、和龙、汪清、安图、敦化、蛟河7个县。1948年6月22日，吉林省政府奉东北行政委员会命令，将延边专区所辖敦化、蛟河两县划归省直辖。调整后，延边专区辖5个县。
1948年7月，经东北行政委员会批准，吉林省政府决定：设延吉、图们、龙井3镇为区级市（县辖市）。
1949年6月，将延吉县辖明月镇、凤宁区、福兴区划归安图县管辖。7月13日，吉林省人民政府批准，安图县政府驻地由松江镇迁至明月镇。
1950年10月1日，吉林省人民政府批准．延吉县政府驻地由延吉市迁至龙井市。
1952年9月3日，成立延边朝鲜族自治区。
1953年5月4日，召开了延边各族各界第一届人民代表会议。设立延吉市（县级），其行政区域从延吉县中划出延吉市。新设立的延吉市，仍由延边朝鲜族自治区管辖。
1955年8月30日，撤销延边朝鲜族自治区，成立延边朝鲜族自治州。12月20日，召开延边朝鲜族自治州第一届人民代表大会第二次会议，延边朝鲜族自治州正式成立．自治州人民委员会驻延吉市。
1955年12月，延边朝鲜族自治州辖1个市：延吉市；5个县：延吉县、珲春县、和龙县、汪清县、安图县。1956年春，按国务院指示，撤区并乡，在延边l市5县下，设124个乡和11个镇（龙井、图们、明月3市改为镇）。
1958年9月。在延边朝鲜族自治州成立了78个“政社合一”的农村人民公社。
1958年10月23日，将省直辖的敦化县划归延边朝鲜族自治州管辖．1965年3月27日，设立图们市（县级），以原延吉县的图们镇、汪清县的石砚镇的行政区域为图们市的行政区域。新设立的图们市划归延边朝鲜族自治州管辖。
1965年12月，延边朝鲜族自治州辖2个市：延吉市、图们市；6个县：延吉县、珲春县、敦化县、和龙县、汪清县、安图县。
1968年8月18日，撤销延边朝鲜族自治州人民委员会，成立延边朝鲜族自治州革命委员会。
1969年7月，将延吉县月晴公社和汪清县新农公社划归图们市。
1968年12月16日，经吉林省革命委员会批准，安图县政府驻地由明月沟镇迁至松江镇。
1980年2月．撤销延边朝鲜族自治州革命委员会，成立延边朝鲜族自治州人民政府。
1983年4月7日，将延吉县更名为龙井县。县政府驻龙井镇。
1983年8月24日．安图县政府驻地由松江镇迁至明月镇。
1985年2月28日，撤销敦化县，设立敦化市（县级），以原敦化县的行政区域为敦化市的行政区域，新设立的敦化市仍由延边朝鲜族自治州管辖。
1985年12月，延边朝鲜族自治州辖3个市：延吉市、图们市、敦化市；5个县：龙井县、珲春县、和龙县、汪清县、安图县。
1988年6月14日，经国务院批准，撤销珲春县、龙井县，设立珲春市（县级）、龙井市（县级）。以原行政区域为设市后的行政区域。珲春市、龙井市设立后，仍由延边朝鲜族自治州管辖。
1991年4月29日，将珲春市凉水镇划归图们市管辖，
1991年10月25日，将图们市石砚镇牡丹村和永昌村的满台城村民小组划归汪清县新兴乡管辖。
1991年11月30日，将龙井市三道湾乡和八道乡的劳动、五凤两村划归延吉市管辖。
1993年9月15日，经国务院批准，同意撤销和龙县，设立和龙市（县级）。以原和龙县的行政区域为和龙市的行政区域，新设立的和龙市。仍由延边朝鲜族自治州管辖。1995年12月，延边朝鲜族自治州辖6个市、2个县。
2002年12月，延边朝鲜族自治州辖6个市、2个县，23个街道办事处、52个镇、19个乡、2个朝鲜族乡。
2003年4月8日，吉林省民政厅下发吉民行批[2003]3号文件批复，经省政府批准，对延边朝鲜族自治州部分乡镇和街道办事处行政区划作如下调整：撤销安图县长兴乡，将其所辖行政区域整建制合并到明月镇；撤销安图县小沙河乡、三道乡，将两个乡所辖行政区域整建制合并到松江镇；撤销和龙市海兰街道办事处，将其所辖行政区域整建制合并到光明街道办事处。乡镇合并后，镇政府驻地不变。
