计算机控制系统的典型形式主要有以下几种：
1. 直接数字控制器（DDC）系统：这是最常见的计算机控制系统形式之一。在这个系统中，DDC（直接数字控制器）负责接收各种传感器（如温度、压力、流量等）的读数，并根据这些读数做出相应的控制决策。这些决策通常通过执行器（如电动阀、泵等）来实现对过程的控制。DDC系统通常由一台或多台DDC、输入/输出模块、传感器和执行器组成。它们通常用于工厂和设备自动化，如空调系统、水处理设施、食品和饮料生产等。
2. 可编程逻辑控制器（PLC）系统：可编程逻辑控制器（PLC）是一种特殊的DDC，专门设计用于工业环境。它们通常用于工厂自动化和设备控制，特别是在电力、石油和天然气、制造业等领域。PLC系统通常具有自我修复和自我学习功能，能够适应各种不同的环境和条件。
3. 分布式控制系统（DCS）：分布式控制系统（DCS）是一种大型的计算机控制系统，它能够同时控制多个不同的过程或设备。这些系统通常具有强大的数据处理能力和高度可配置的特性，可以处理各种复杂的控制任务。DCS系统通常由一个中央服务器和多个远程单元组成，每个单元负责控制一个特定的过程或设备。
4. 基于互联网的控制系统：随着互联网技术的发展，一些新的计算机控制系统形式也开始出现，如基于互联网的控制系统。这些系统允许远程用户通过网络对各种设备和过程进行控制和监视。这种系统通常需要高度的安全性和可靠性，以确保数据的安全和系统的稳定性。
这些计算机控制系统都有一些共同的特点，例如它们都能够根据环境的变化做出实时决策，并通过执行器实现对过程的控制。同时，它们也都具有高度的灵活性和可扩展性，可以根据需要添加新的设备和功能。