永淳二年（683年），薛仁贵病逝，享年七十岁。身故后，朝廷追赠“左骁卫大将军、幽州都督”，还特别制造灵舆，护送遗体归还故里。
史书评价：“仁贵骁悍壮勇，为一时之杰，至忠大略，勃然有立。噫，待封不协，以败全略。孔子曰：“可与立，未可与权。”上加明命，竟致立功，知臣者君，信哉！”
《旧唐书》：寻而高丽众相率复叛，诏起仁贵为鸡林道总管以经略之。上元中，坐事徙象州，会赦归。高宗思其功，开耀元年，复召见，谓曰：“往九成宫遭水，无卿已为鱼矣。卿又北伐九姓，东击高丽，汉北、辽东咸遵声教者，并卿之力也。卿虽有过，岂可相忘？有人云卿乌海城下自不击贼，致使失利，朕所恨者，唯此事耳。今西边不静，瓜、沙路绝，卿岂可高枕乡邑，不为朕指挥耶？”于是起授瓜州长史，寻拜右领军卫将军，检校代州都督，又率兵击突厥元珍等于云州，斩首万余级，获生口二万余人、驼马牛羊三万余头。贼闻仁贵复起为将，素惮其名，皆奔散，不敢当之。其年，仁贵病卒，年七十，赠左骁卫将军，官造灵舆，并家口给传还乡。子讷，别有传。