据史记《汉书》《通志·氏族略》和《中国姓氏》所载，刘姓的起源主要有三支：祁姓、姬姓、外族的改姓。
1、三支起源：
（1）出自祁姓：
最早的一支来源于祁姓，是帝尧的后裔，形成于夏朝后期，出自今河南鲁山。 祁姓之刘有同出一源的两支：一支直接出自刘累，形成于夏朝；一支出自刘累后裔士会，形成于春秋初期。 刘累生于夏朝后期，曾经跟着精通养龙技术的豢龙氏学过驯化龙的本领，为夏朝第十三帝孔甲驯养4条龙，因而被孔甲赐姓为御龙氏 。刘累在为孔甲养龙时住在今河南偃师县南 。后来，由于饲养不善，死了一条雌龙，刘累怕孔甲治罪，就偷偷地带着家眷南逃到鲁县（今河南鲁山县）躲了起来。刘累的子孙以刘累的名字为姓氏，就是中国最早的刘姓。
（2） 出自姬姓：
为周太后的后裔。相传周武王去世后，周成王继位，封王季的儿子于刘邑，其后裔以邑为氏，世代相传姓刘，这就是河南刘氏。
公元前1046年，时值商代之末，周武王秉承周文王的遗愿，推翻了商纣王朝，建立了周朝。而后周武王追封他的祖父姬季历为“王季”。到周成王在位时，又封王季的一支后裔于刘（地址在今河南省偃师县缑氏乡）。后来，周王朝的诸侯国——郑对外扩张势力，强行占领“刘”这块地方。原本居住在“刘”的王季后裔子孙闻风而逃，竟不知去向了。到了春秋时代，周桓王八年（前712年），周桓王用“原”和“温”等邑从郑国手里换来“刘”这块地方。100多年后，值周定王（姬瑜）在位时（前606一前586年）则把“刘”封赐给他的弟弟王季子。王季子在这里建立“刘国”，史称刘康公。刘康公的后裔子孙也以“刘”为姓氏。
（3）出自外族：
为他族、他姓改嫁或赐姓刘。据史书记载：一、汉高祖刘邦实行和亲政策，以皇室宗女嫁于单于为妻。依照匈奴的习俗，贵者皆从母姓，单于的子孙于是皆从刘姓。于是便生成这支刘姓。二、据史籍记载，齐人娄敬在洛阳向刘邦献入关中建都之策，得到刘邦的重用，刘邦称帝后，赐姓刘氏，其后保持此姓；刘邦为了感谢项伯在鸿门宴上对他的救命之恩，赐他刘姓。三、北魏孝文帝迁都洛阳后将鲜卑族的复姓独孤氏改为汉字刘姓，成为当时大姓之一。其他入 迁中原的少数民族也有改作刘姓的。
2、迁徙分布：
刘氏最早发源于河北唐县，而始姓刘氏却在今天的陕西境内。公元前三百多年前，刘姓开始向河南及江苏等地传播。后来刘邦建立汉朝，大举分封子孙。刘姓遂广布于天水、中山、南阳等十四地。汉末三国之际，中原的刘氏为避“董卓之乱” 开始向四方迁徙，主要是向东南投奔孙吴和向西南进入四川投奔蜀汉。魏晋南北朝时期，刘姓大举南迁，在江南产生很大影响。唐代开始，刘姓已遍布大江南北。明末，刘姓有渡海赴台湾者，并进一步迁居海外。刘姓在《百家姓》中排在第二百五十二位。截止2020年，刘姓人口约为6778万人，约占全国汉族人口的5.38%。刘姓大致分布于辽吉黑大部、内蒙古东部、河北、山东西北、新疆喀什地区，刘姓一般占当地人口比例在7%以上，覆盖面积占总国土面积的12.1%；在青海以东、浙江以西的大批南北地区，刘姓分布频率在4.2%-7%，覆盖面积占总国土面积的88.6%。在浙江、江苏南部、福建大部、台湾、广东中部、海南南部、云南西南、四川西部、青海东部、新疆西部地区，刘姓分布频率在1.4%-4.2%，其覆盖面积占了总国土面积的21.5%；在其他地区，刘姓分布频率1.4%，其覆盖面积占总国土面积的27.8%。
3、郡望堂号：
（1）郡望：
据有关史料记载，刘姓郡望达25个，其中有名的有18个。
①彭城郡：西汉的时候设立，当时将楚国改为彭城郡，后又改为彭城国，治所在彭城。此支刘氏是汉高祖的后代。
②沛郡：西汉时置郡，治所在相县。相当于今安徽、河南等地。
③弘农郡：西汉置郡，治所在弘农。此支刘姓开基始祖为汉时刘贾。
④河间郡：汉初置郡，治所在乐城。此支刘姓开基始祖为东汉章帝之子河间王刘开。
⑤中山郡：汉时置郡，治所在卢奴。此支刘姓多出自汉景帝之子中山靖王刘胜。
⑥梁郡：汉高帝时置郡，治所在咀阳。此支刘姓为汉文帝之子刘文所开基。
⑦顿丘郡：西汉、西晋两次置郡。此支刘氏多出自匈奴刘氏。
⑧南阳郡：战国时置郡，治所在宛县。此支刘姓开基始祖为西汉长沙定王刘发。
⑨东平郡：汉晋置郡,治所在无盐。南朝宋改称东平郡。此支刘氏，其开山基始祖为汉宣帝第四子东平王刘宇。
⑩高密国：西汉置国，治所在高密。此支刘氏为广陵王之子刘宏所开基。
⑪竟陵郡：西晋置郡，治所在石城。此支刘氏为后汉刘焉所开基。
⑫河南郡：汉置郡，治所在洛阳市东北。此支刘氏出自匈奴族刘氏。
⑬尉氏县：春秋时郑国尉氏邑，秦时置县。此支刘姓开基始祖为东汉章帝十一世孙刘通。
⑭广平郡：汉置郡，治所在广平。此支刘氏出自西汉景帝之孙刘苍之后。
⑮丹阳郡：西汉置郡，治所在宛陵。此支刘氏为临怀刘氏分支，起开山始祖为东汉光武帝刘秀7世孙刘会。
⑯广陵郡：西汉改江都国置广陵国，治所在广陵。东汉改为郡。此支刘姓开基始祖为汉宣帝广陵王刘胥。
⑰长沙郡：战国时置郡，治所在临湘。此支刘姓开基始祖为长沙定王刘发。
⑱临淮郡：汉武帝时置郡，治所在今安徽。此支刘姓，其开基始祖为东汉光武帝刘秀六世孙晋永城令刘建。
（2）堂号：
①彭城堂：这是刘氏使用最普遍的堂号，因为彭城刘氏其源出西汉皇族，时间较早，人口、支脉较多，影响较大，因此被刘氏看作是郡望堂号的正宗。
②豢龙堂：夏相刘累，相传他善于养龙，被封为豢龙氏。
③藜照堂： 汉代的刘向，元帝的时候校书天禄阁，有一天，一个老翁穿着黄衣，拿者藜杖，吹着拐杖上的火焰，拿出天文、地理的书给刘向。刘向问：“你是谁？”他回答说是太乙之精，听说他好学，特来看他。刘向一生著述很多，见了老翁后，才思更加敏捷了。
4、家乘谱牒：
（1）河北：沧州刘氏家谱三卷首一卷、南皮刘氏家谱、上元刘氏家谱六卷。
（2）山西：洪洞刘氏宗谱八卷首一卷末一卷、洪洞刘氏族谱五卷、洪沿刘氏宗谱六卷、洪洞刘氏族谱、洪洞刘氏族谱不分卷、洪洞刘氏族谱十七卷首一卷、平定刘氏族谱不分卷。
（3）辽宁：沈阳刘氏家族谱不分卷、沈阳刘氏家谱、辽阳刘氏宗谱一卷、凌源刘氏宗谱十卷。
（4）江苏：南京刘氏家谱、沛县彭城堂刘氏族谱、丰县刘氏宗谱十卷、丰县刘氏宗谱十三卷、泗阳像树刘氏宗谱四卷、宝应刘氏家谱六卷首一卷、宝应刘氏家谱卷。
5、刘姓名人：
（1）刘墉：今山东诸城人，清代书法家，官至东阁大学士，与当时的王文治、梁同书、翁方纲齐名。
（2）刘过：太和人，南朝著名词人、诗人。
（3）刘松年：钱塘人，画家，善于作山水画，与李唐、马远、夏圭合称“南宋四家”。
（4）刘禹锡：中山人，唐代著名文学家、哲学家、诗人。他在哲学上的主要成就是提出了“天人交相胜”的学说。著作有《天论》等。
（5）刘渊：匈奴人，十六国时汉国建立者，西晋末年起兵反晋，称大单于，后改称汉王。永嘉二年称汉帝，建都平阳。
（6）刘伶：沛郡人，西晋时号称“竹林七贤”之一，曾官至建威将军。
（7）刘备：中山人，三国时蜀汉的建立者，汉中靖王刘胜的裔孙。东汉末年曾投靠曹操、袁绍、刘表等人。后得诸葛亮辅佐，采用联吴抗曹策略。于建安十三年大败曹操于赤壁，节节胜利。公园21年称帝，建都成都，国号汉，与曹魏、孙吴呈鼎足之势。其父子两代称王达43年。
（8）刘秀：南阳蔡阳人，东汉开国君主，史称光武帝，公元22年在春陵起兵，加入绿林军，以恢复汉时制度为号召，联合贵族势力，打败赤眉起义军。建武元年称帝，定都洛阳。后消灭了各地割据势力统一了全国。
（9）刘邦：即汉高祖，沛县人。秦末时陈胜起义，他在沛县聚众三千人响应。后受楚怀王之命与项羽分兵入关，公元前206年攻占咸阳，被项羽封为汉王，与项羽展开五年之久的楚汉战争之后得胜，建国称帝，国号汉，定都洛阳，后迁都长安，史称西汉。
（10）刘基：刘伯温，明朝开国元勋，朱元璋的军师。在文学上，与宋濂、高启并称“明初诗文三大家”。
（11）刘锦棠：晚清名将，左宗棠收复新疆的主要将领，新疆第一任巡抚。
（12）刘鹗：清代学者、小说家，代表作《老残游记》。
（13）刘半农：新文化运动先驱，近现代文学家、语言学家、翻译家。
（14）刘天华：近现代音乐家，二胡大师，代表作《光明行》《良宵》《空山鸟语》。
（15）刘敦桢：现代建筑学家、中国建筑史专家，与梁思成齐名。
（16）刘海粟：现代画家，在油画、书法、艺术理论上有突出成就。
（17）刘白羽：现代散文家、小说家，代表作《长江三日》《第二个太阳》。
（18）刘心武：当代小说家、红学家，代表作《班主任》《钟鼓楼》《刘心武揭秘红楼梦》。
（19）刘震云：当代小说家，代表作《一句顶一万句》《一地鸡毛》。
（20）刘永好：新希望集团董事长，2020年“胡润百富榜”第16位。
（21）刘永行：东方希望集团董事长，2008年福布斯中国富豪榜排名第一。
（22）刘强东：京东集团董事局主席、河北阜平县平石头村名誉村主任，入选《2020新财富500富人榜》第31位。
（23）刘德华：演员、歌手。
（24）刘晓庆：演员。
（25）刘欢：歌手、音乐教授。
（26）刘青云：演员。
（27）刘翔：田径运动员，奥运会、世锦赛冠军。
（28）刘璇：体操运动员、演员，奥运会、世界杯冠军
（29）刘国梁：乒乓球运动员、中国乒乓球协会主席，乒乓球世界杯冠军。
（30）刘亦菲：演员、歌手、美人。
（31）刘若英：歌手、演员。
（32）刘涛：演员、歌手。
6、遗产故居：
（1）西汉帝陵：
西汉帝陵属全国重点文物保护单位，位于陕西省咸阳市、西安市境内。西汉11个皇帝的陵墓，除汉文帝刘恒霸陵和汉宣帝刘询杜陵位于渭河以南西安市东郊的白鹿北端及南郊的少陵塬上，其余九位均安葬在渭河北岸的咸阳塬上，西起兴平市（县级市）豆马村，东到咸阳区正阳乡张家湾，依次排列着汉武帝刘彻茂陵、汉昭帝刘弗陵平陵、汉成帝刘骜延陵、汉平帝刘衎康陵、汉元帝刘奭渭陵、汉哀帝刘欣义陵、汉惠帝刘盈安陵、汉高帝刘邦长陵、汉景帝刘启阳陵。
（2）大邑刘氏庄园：
四川大邑刘氏庄园，又称刘氏庄园博物馆，其建筑规模宏大，风格独特，建于1958年10月，是国务院批准的国家重点文物保护单位，新中国成立前为川西大地主刘文彩私家宅院，现藏文物数万件，为中国近现代社会的重要史迹和代表性建筑之一。
（3）凤岗忠贤刘氏宗祠：
凤岗忠贤刘氏宗祠座落于福州市仓山区建新镇的刘宅村，是闽省刘氏族人为纪念其入闽始祖刘存、司马参军刘贻孙而建的。为石敬塘后晋天福元年（936）初建，后历代有过多次重修，1990年由美东福建同乡会刘文善会长、旅台刘渭卿宗亲倡导，海内外刘氏族亲共同努力下，祠堂又重修整葺告峻。1994年10月22 日，以马来西亚拿督刘会干率领的沙捞越刘氏公会寻根问祖恳亲团回乡见谒祖庙、祖墓，盛况空前。
（4）刘少奇故居：
刘少奇故居位于中国湖南省宁乡县，1898年11月24日，刘少奇诞生于此，并在此度过了童年和少年时代。故居在一座盖有茅草的栅栏门内的四合院中。故居匾额由邓小平题写，为全国重点文物保护单位。1959-1990年，故居曾经四次整修。1998年12月，刘少奇100周年诞辰纪念活动在此隆重举行。
7、汉字演化：
“刘”字是形声字，这个字的本义和后来作为姓氏差别很大。刘，繁体字为刘，从金,从刀,丣( yǒu)声。本义是动词，表示杀戮，后来词性转变，表示斧钺一类的兵器。后来字义主要表示为姓氏。
篆书“刘（刘）”比较清晰的展示了三个组成部分：丣、金、刀。丣同“酉”，在这个字里表示读音。金，刀都是表示兵器和杀戮，后来也引申为战胜之意。
有的篆书写法会写成“石+留”，成为一个异体字的写法。还有一种写法是“金+留”，都是以“留”作为声旁。
在篆书的流变中，也会有一些装饰性的字形，也会有一些写法是“文+刀”，这就是后来简化字“刘”的源头之一。
汉代东牌楼后汉简中的“刘”，属于隶书，笔画有了毛笔的随意性，从篆书的弧线篆书中变化成直线线条，并且和后来的楷书字形已经没有太大的区别。汉代隶书《史晨碑》中的“刘”，线条顺畅，结体适度，风格肃括宏深，沉古遒厚，同时也有一种清俊秀雅之气。
唐代钟绍京小楷《灵飞经》中的“刘”结体秀美，笔意潇洒，有一种精美隽永的书生气质。
米芾行书《学书贴》中的“刘”，运笔迅劲，结体错落有致。左边的撇的斜势和右边的长竖相互呼应，构成了字的多样姿态，如舞姿一般。
宋克《唐人歌》中的草书“刘”，以一种瘦挺的笔画改易了古章草的肥厚姿态，成为新的面貌，这表现了他独立不倚的豪杰气概。此卷草书的风格，融入了章草的笔法。
现如今刘姓已遍布大江南北，盛于全中国。