德国的V-2导弹就是最早的导弹，是弹道导弹和运载火箭的鼻祖，它是依靠什么来定位的呢?答案就是惯性制导系统，V-2导弹的导航制导设备舱里面装有非常经典的机械式陀螺仪系统。
V-2导弹的惯性制导系统并不复杂，主要由两个机械式陀螺仪，一个摆式加速度计和相关测量装置组成。两个陀螺仪分别是一个水平陀螺仪和垂直陀螺仪，它们组成一对相互正交的空间坐标轴。两个机械陀螺仪利用一个高速旋转体来检测它自旋轴在惯性空间定向的变化，综合两个机械陀螺仪的变化，即可知道当前V-2导弹的发射方向、飞行姿态等情况。
摆式加速度计则用测算V-2导弹的加速度，可以知道当前V-2导弹的即时速度。整个惯性制导系统利用陀螺仪和加速度得出的数据，可以确定目前导弹的所有运动参数，并根据预先设好的指令对导弹进行控制修正，控制导弹在预定高度、方向、角度上进行转向，等到了预定目标上空，燃料供应器就会切断燃料，让V-2导弹失去动力垂直下落。
V-2导弹的惯性制导系统还是比较粗糙的，毕竟仅仅依靠陀螺仪和加速度计提供的惯导信息比较有限，精确度也比较低，最终把V-2导弹精确导向目标的成功率较低。事实也的确如此，V-2导弹的最大射程达320千米，但是命中精度只有8千米左右。目前导弹的制导系统已经有很大的发展，使得导弹的打击精度大幅度提高。
现代巡航导弹主流的制导方式是:飞行初段为惯性导航，飞行中段为惯性导航+地形匹配+卫星导航，飞行末段改为平台惯导+景象匹配导航。例如美国的“战斧”对陆攻击巡航导弹最型改型的制导方式为惯性导航系统+地形匹配+数字景像匹配Ⅳ+全球定位系统+精确地形辅助导航（米级），射程达2500公里时，圆概率误差只有10米。
而现代弹道导弹虽然仍以惯性制导为主，但是加入了卫星制导、天文制导/星光制导等，通过这种复合制导方式，使得导弹在超远射程时仍能拥有很高的打击精度。例如美国的“三叉戟”IID5潜射战略导弹采用复合制导方式，在射程达11000公里时，打击误差只有90米。