自控原理中积分环节在时域中是如何作用的

Question

按老师的说法是过一段时间对误差做一点修正，直到没有误差为止，我想知道一阶积分环节带单位负反馈系统中积分环节在时域中的作用方程式及解释，求高手解释，G(s)=1/s, H(s)=-1, 积分作用在时域中的函数是什么- - 哎 想不通啊 总觉得积分量应该是稳定增加的 如何为零呢？而且如何一点一点修正呢？

Answer 1

如果是单位负反馈的话，假设输入是r（t），输出是c（t）,则此单位负反馈的时域函数是
c(t)=∫[r(t)-c(t)]dt,积分区间是0到t，一般积分环节都有一定的增益系数k。只要有误差存在，积分环节就会产生作用，直到误差消除为止，则输出值会保持一个一定值不变，因为积分环节是从时刻0开始的。

Answer 2

只要误差存在，积分环节就一直增大或减小，知道反馈变为输入，误差为0，积分环节就保持一定值而不再变化，一定要注意此时积分环节不一定输出0！从而达到消除误差的目的