如果只是纯粹的打豆浆，没有加热煮开的那种，那是必须要另外煮开五分钟的。否则的话饮用生豆浆是会中毒的。如果是全自动加热煮开的那种“全自动豆浆机”，那么打好的豆浆就是可以直接饮用的的了。
【拓展资料】
一、自制豆浆的方法
1、先将黄豆泡水约6~12小时(淹过黄豆面3倍)至黄豆膨脤2倍。
2、将一杯黄豆加3碗水，放进豆浆机内打10分钟。
3、把豆浆用滤网隔去豆渣。
4、豆浆水以慢火煮滚再用小火煮10mins(边搅拌)，最后加入适量的糖。
二、没煮透的豆浆有毒
1、豆浆后在没有经过充分的煮透就食用，会出现腹痛、腹泻和呕吐等中毒症状。由于大豆中含有胰蛋白酶抑制物、细胞凝集素、皂素等物质。这些有毒物质比较耐热，如果人食了半生不熟的豆浆，以及未炒熟的黄豆粉就可引起中毒。其表现为食用后出现恶心、呕吐、腹痛、腹胀和腹泻等症状，严重的可引起脱水和电解质紊乱。轻者一般在3～5个小时就能自愈，症状严重的可持续1～2天。
2、为了防止喝豆浆中毒，应将豆浆烧开煮透。通常，锅内豆浆出现泡沫沸腾时，温度只有80～90℃，这种温度尚不能将豆浆内的毒素完全破坏。此时应减小火力，以免豆浆溢出，再继续煮沸5～10分钟后，才能将豆浆内的有毒物质彻底破坏。
三、煮豆浆不糊锅的小诀窍
1、放几粒花生一同磨碎再煮，不但使豆浆味道更好，还可减少糊锅机率。
2、在煮豆浆之前先在锅里加一点水，然后再放豆浆在锅里煮。道理很简单，糊锅是因为豆浆中的大豆蛋白附着在锅底上造成的，而加入密度比豆浆大的清水则可使豆浆浮在水面上，豆浆不接触锅底自然就不容易糊锅了。
3、当生豆浆加热到80℃~90℃的时候，会出现大量的白色泡沫，很多人误以为此时豆浆已经煮熟，但实际上这是一种“假沸”现象，此时的温度不能破坏豆浆中的皂甙物质。正确的煮豆浆方法应该是，在出现“假沸”现象后继续加热3~5分钟，使泡沫完全消失。有些人为了保险起见，将豆浆反复煮好几遍，这样虽然去除了豆浆中的有害物质，同时也造成了营养物质流失，因此，煮豆浆要恰到好处，控制好加热时间。豆浆刚开始“假沸”的时候点一点豆油在锅里，当然最好是陈油。这个方法主要的目的是防止豆浆扑锅，我们都知道豆浆最爱在扑锅的时候糊。
4、用双层锅煮，或改煮为蒸。
5、先放少量的豆油或菜油倒入锅里，摇匀一下，用火把锅热一下，再将豆浆倒锅里，就不会糊了。
6、试先煮豆子再打，然后再煮。
【参考资料】
如果是全自动加热煮开的那种“全自动豆浆机”（现在市售的几乎都是这种），那么打好的豆浆就是可以直接饮用的的了。