可以，老公的爷爷是三等亲。必须由你老公申请。你老公的媳妇和孩子一起去。以下是台湾有关探亲的规定，给你参考一下。
大陆地区人民申请进入台湾地区送件须知－探亲、延期照料
一、适用对象：
（一）为台湾地区设有户籍人民之三亲等内血亲。
（二）为经许可团聚并怀孕七个月以上或生产、流产後二个月未满、依亲居留或长期居留者之父母。
（三）依两岸条例第十六条第二项规定得申请在台湾地区定居。
（四）为台湾地区设有户籍人民之大陆地区配偶之父母或大陆地区子女之配偶。
（五）为经许可在台湾地区依亲居留、长期居留之大陆地区人民之年龄逾十六岁之未成年亲生子女。
（六）为经「大陆地区人民在台湾地区依亲居留长期居留或定居许可办法」第十八条至第二十三条申请在台湾地区长期居留，并予专案许可者之父母或子女。
(七) 其子女取得外国国籍或为香港澳门关系条例所定之香港、澳门居民，并不具大陆地区人民身分，且为台湾地区人民之配偶或受聘雇在台湾地区从事就业服务法第四十六条第一项第一款至第六款、第四十八条第一项第一款或第三款工作，许可期间逾六个月。
(八) 依「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第二十六条规定许可在台湾地区随行团聚者之父母、配偶、子女或配偶之父母。
(九) 依「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第三十八条附表三申请许可进入台湾地区从事专业交流，并经许可停留期间逾六个月者之父母、配偶、子女或配偶之父母。
(十) 依「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第四十六条附表四申请许可进入台湾地区从事商务活动交流，并经许可停留期间逾六个月者之父母、配偶、子女或配偶之父母。
(十一) 依「大陆地区人民来台就读专科以上学校办法」经许可在台停留之学生(陆生)之二亲等直系血亲或配偶。
(十二) 依「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第三十八条附表三许可在台湾地区停留之研修生之父母。
(十三) 适用对象第一款至第十二款之申请人，年满六十岁行动不便或因健康因素须专人照料，得同时申请其配偶或十八岁以上二亲等内血亲一人同行照料。
(十四) 台湾地区人民之未成年子女
(十五) 为经许可在台湾地区依亲居留、长期居留之大陆地区人民之未成年亲生子女，其年龄在十六岁以下者，或曾在十六岁以前申请来台探亲，其年龄逾十六岁且在二十岁以下者。
二、延期照料：
第一点第一款至第十二款申请人，因探亲对象年逾六十岁，在台湾地区无子女，且伤病未愈或行动困难乏人照料者，其具有照料能力者一人，得申请延期在台湾地区照料。但探亲对象之配偶已依规定申请进入台湾地区团聚者，主管机关得不予许可。
三、申请次数及注意事项：
（一）第一点第一款及第二款规定申请短期探亲，每年合计以二次为限，每次停留期间为三个月，并不得办理延期。但有下列情形之一者，不在此限：
1、申请人为台湾地区人民之父母，得核给一至三个月停留期间并得申请延期，每次延期不得逾三个月，每年在台总停留期间不得逾六个月。
2、其子女有怀孕七个月以上或生产、流产後二个月未满，得申请延期一次，核给延长期间不得逾三个月，每年在台总停留期间不得逾六个月。
(二)依第一点第三款规定申请短期探亲，得申请延期一次，核给延长期间不得逾三个月；其申请来台及延期次数，每年合计以二次为限。
(三)依第一点第四款至第十款规定申请短期探亲，停留期间不得逾二个月，不得申请延期，每年申请来台次数不得逾三次。
(四)依第一点第十一款及第十二款规定申请短期探亲，停留期间不得逾一个月，不得申请延期，每年申请来台次数不得逾二次。但被探对象在台期间，因疾病或意外伤害住院时，不受申请次数之限制，并得申请延期，每次延期期间为一个月。
(五)依第一点第十三款规定申请同行照料者，停留期间与申请人相同，应与申请人同一航(船)班入出台湾地区，并不得申请延期。但有下列情形之一，经主管机关核准者，不在此限：
1、因工作或其他特殊情形须先出境。
2、罹患疾病或受重伤须延後出境。
(六)依第一点第十四款至第十五款规定申请长期探亲，停留期间不得逾六个月，必要时，得申请延期，核给延长期间不得逾六个月。申请人停留至满二十岁时，仍在台湾地区就读高级中等学校具有学籍者，得申请延期至其高级中等学校毕业当年度八月三十一日为止，每次延期不得逾六个月。有休学、退学、变更或丧失高级中等学校学籍之情事者，应於事实发生之翌日起算十日内离境。其於该年度再申请来台探亲，依「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第二十三条规定之停留期间及来台次数，重新计算，不受影响。
(七) 经许可延期照料，每次延期不得逾六个月。但所持大陆地区旅行证件（但不包含港澳通行证）所馀效期未满七个月者，仅得延期至该证照效期届满前一个月，每次来台总停留期间不得逾一年。
(八) 以上所称停留期间，一律自入境之翌日起算。例如许可停留期间为二个月，申请人於六月十五日入境，其停留期间自六月十六日起算，故应於八月十五日离境。
(九) 大陆地区人民申请进入台湾地区，所检附大陆地区制作之文书，应经财团法人海峡交流基金会之验（查）证。
(十)在台期间如有逾期停留或从事与探亲目的不符之活动，应於出境之日起，不予许可期间届满後再申请来台短期停留。但奔丧不受此限。
四、应备文件：
（一）请详尽填写大陆地区人民入出台湾地区申请书，并贴最近二年内所拍摄、直4.5公分且横3.5公分、脱帽、未戴有色眼镜、五官清晰、不遮盖、足资辨识人貌、人像自头顶至下颚之长度不得小於 3.2公分及超过3.6公分、白色背景之正面半身薄光面纸彩色照片，且不得修改或使用合成照片。
（二）大陆地区居民身分证影本、其他证照或足资证明身分文件影本。
（三）经行政院设立或指定机构或委托之民间团体查证、验证之申请人与探亲对象间之亲属关系证明等足资证明亲属关系之文件。同行照料者应检附与申请人间经行政院设立或指定机构或委托之民间团体查证、验证之亲属关系证明。(已於前申请案提出本次申请案应备之亲属关系公证书者，经申请人或代申请人申请送件时於申请书空白处填载曾经来台，并在旁签名，经服务站查得该资料者，得免附。但若查无，仍应依通知补件。)
（四）被探人为台湾地区人民应检附户口名簿或身分证；被探人为大陆地区人民应检附入出境许可证影本。＜附影本，正本验毕归还＞
（五）保证书：保证人应出具亲自签名之保证书，及保证人国民身分证正、影本＜正本验毕退还＞，保证人如系邀请单位，应加盖邀请单位印信，并由移民署各县市服务站查核（保证人资格请参阅保证书背面之说明）。
（六）委托书：除申请人在国外地区、香港或澳门亲自送件、被探人或邀请单位亲自送件外，被探人或邀请单位再委托综合或甲种旅行社，或被探人再委托其他台湾地区亲属代为送件者，应附委托书。
（七）申请人在国外地区、香港或澳门，应另检附国外地区再入境签证、居留证或香港或澳门身分证影本。
（八）怀孕或生产、流产证明（依第三点第一款第二目规定申请者）。
(九) 依第一点第十四款申请来台探视生父之非婚生子女，应先由生父完成认领手续；另台湾地区人民婚前受胎所生之子女，应检附血缘关系鉴定具结书，及经行政院设立或指定机构或委托之民间团体查证、验证之生母受孕期间无婚姻关系之婚姻状况证明（子女出生日回溯第一百八十一日至三百零二日止为受胎期间），并於入境後检送由中央卫生福利主管机关评鉴合格医院开具之亲子血缘鉴定报告。
(十) 依第一点第十五款申请者所检附文件：
1、大陆地区人民之前婚姻子女：经行政院设立或指定机构或委托之民间团体查证、验证之大陆地区人民之前婚姻离婚证明或前婚姻配偶之死亡证明、申请人之出生证明(须载明父母姓名)。
2、大陆地区人民之非婚生子女：经行政院设立或指定机构或委托之民间团体查证、验证之生母受孕期间无婚姻关系之婚姻状况证明、记载生母姓名之出生证明并附亲属血缘关系鉴定具结书，於办理延期时，检附由中央卫生福利主管机关评鉴合格医院开具之亲子血缘鉴定报告。
(十一) 证照费新台币六百元（邮寄者附挂号回邮信封并填妥收件人及住址，自取者免附）。
五、申请方式：
（一）申请人在国外地区者，应向我驻外使领馆、代表处、办事处或其他外交部授权机构申请；其居住国无驻外馆处者，得由在台湾地区亲属或邀请单位代向移民署申请。
（二）申请人在香港或澳门者，应向台北经济文化办事处(香港)（香港金钟道89 号力宝中心第1座4楼）或台北经济文化办事处(澳门)（澳门新口岸宋玉生广场411～417号皇朝广场5楼J～O座）申请。
（三）申请人在大陆地区者，由其在台湾地区亲属或邀请单位代向入出国及移民署各县市服务站申请（不受理邮寄申请）。
六、延期方式：申请人应於停留期间届满前三十日内，备齐：
（一）延期申请书。
（二）台湾地区入出境许可证正本。
（三）有效之大陆地区旅行证件（但不包含港澳通行证），其效期不足者，仅得延期至该证照效期届满前1个月。
（四）延期费用新台币三百元，迳向入出国及移民署各县市服务站申请（不受理邮寄申请）。
（五）代申请人身分证正本﹝验毕归还﹞。
七、注意事项：
(一)依第一点申请者，应依下列顺序寻觅一人为保证人，并负「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第七条之保证责任：
1、台湾地区配偶或直系血亲。
2、有能力保证之台湾地区三亲等内亲属。
3、有正当职业之台湾地区公民，其每年保证不得超过五人。
(二) 另依第一点第七款至第十款申请者，得由被探人之邀请单位负责人或业务主管为保证人。但非台湾地区人民不得为保证人；依第一点第十一款及第十二款申请者，得由来台学生(陆生或研修生)就读之学校或学校指定人员为保证人。
(三)无前二款规定之保证人、申请人有特殊情形或不宜由前二款人员或法人担任保证人且有正当理由者，经主管机关同意，得变更保证人顺序、改觅其他机关(构)、人员担任保证。
(四)大陆地区人民申请进入台湾地区检附之相关文件不全得补正者，移民署应通知申请人於二个月内补正；届期不补正或补正不全者，驳回其申请；不能补正者，迳驳回其申请。但申请人有正当事由未能於规定期限内补正者，得申请展延一次，以二个月为限。
(五)台湾地区被探人因患重病或受重伤而有生命危险，或年逾六十岁现正住院治疗者，得申请提前发证；患疾病、重病或重伤之认定，应依「大陆地区人民进入台湾地区许可办法」第二十条所规定之中央卫生福利主管机关公告评鉴合格医院开具之诊断书证明。
八、申请处所及查询资讯：入出国及移民署各县市服务站；联络资讯请洽移民署网站，请多加利用。
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