根据主梁的静力图式，桥梁主要分为三种类型：简支梁桥、连续梁桥和悬臂梁桥。
1. 简支梁桥：主梁独立于墩台上，各孔独立工作，不受基础变形影响。实腹式结构简单，便于设计和施工，可使用架桥设备一次性架设。然而，由于桥面不连续，车辆通过接缝时会有速度损失。因此，现代倾向将主梁制成简支，桥面设计为连续。对于大跨度桥梁，由于简支梁内力增加和用料增多，通常不适用。
2. 连续梁桥：主梁连续支撑在多个桥墩上，可分散荷载，减少主梁材料使用。连续梁桥常由3至5孔组成连续结构，无桥面接缝，行车更为平顺。施工方式多样，如逐孔连接或顶推法。连续梁的主梁是超静定结构，对地基稳定要求较高，通常用于大跨度桥梁，如美国亚斯托利亚桥，其跨径达到376米。
3. 悬臂梁桥：也称伸臂梁桥，是将简支梁向两端伸出短臂的结构。有单悬臂和双悬臂两种形式，可通过挂梁连接多跨。悬臂梁桥的行车条件一般不如简支梁，施工难度较大。预应力混凝土悬臂梁桥常用悬臂拼装或浇筑技术。新型的预应力混凝土T形刚架桥则将悬臂和墩身直接固定，简化了锚固孔。
按材料分类，桥梁还包括木梁桥、石梁桥、钢梁桥、钢筋混凝土梁桥、预应力混凝土梁桥和结合梁桥等，不同类型的桥梁根据其适用范围在小桥、中桥和大桥中使用。
桁梁式桥有坚固的横梁，横梁的每一端都有支撑。最早的桥梁就是根据这种构想建成的。他们不过是横跨在河流两岸之间的树干或石块。现代的桁梁式桥，通常是以钢铁或混凝土制成的长型中空桁架为横梁。这使桥梁轻而坚固。利用这种方法建造的桥梁叫做箱式梁桥。