马镫应发明于西汉中晚期至南北朝时期，，由北方游牧民族发明，具体年代不可考。秦朝出现马镫是不对的，西汉时期与匈奴人骑兵大量征战说明西汉可能已经有马鞍马镫。
虽有文献证据证明汉代鞍镫的存在，但缺乏考古方面的实证却是不争的事实。始皇陵兵马俑中具有表现细致的马具，却惟独没有高桥马鞍与马镫，也始终没有在考古中发现西汉马鞍和两汉马镫的实物和雕塑、绘画等方面的证据。在中国所发现的最早表现高桥马鞍的文物是东汉末年作品，如雷台汉墓出土的骑俑和鞍马彩绘木雕；而最早具备马镫的雕塑作品是长沙西晋永宁二年墓中的骑马乐俑，因这批俑中有马镫者只是在马身左侧鞍下有一个三角型镫具，仅及小腿一半高，而右侧则没有，且骑者的脚也未踏于其中，所以被认为是马镫的雏形，即用于上马的器具；致于最早的实物双马镫，则是辽宁北票十六国时期北燕冯素弗墓的鎏金铜裹木质马镫（图4）。但迄今为止，对于西汉和东汉初年的高桥马鞍及两汉马镫，却始终没有发现其实物和能够证明它们存在的艺术作品。
考古发现表明：中国东北方的草原地区，约在公元3世纪中叶到4世纪初的十六国时期，就已开始出现马镫。最早的马镫实物，发现于公元3世纪中叶到4世纪初的中国东北的鲜卑人活动的区域，出土地点在辽宁省西部与内蒙古赤峰相接的北票市。1965年，考古人员在北票县（今北票市）北燕贵族冯素弗墓中，出土了一对木芯长直柄包铜皮的马镫。这对马镫长24．5厘米，宽16．8厘米，是国际上现存时代最早的马镫实物。