机器人有哪几种常用的坐标系

Question

如题所述

Answer 1

一、基础坐标系（又称为笛卡尔坐标系），这是其他坐标系建立的基础。它的位置是通过机械装置的数值运算得出的。
二、关节坐标系，表示每个轴相对于原点的绝对角度。
三、用户坐标系，是由用户自行定义的坐标系。实际上，它是通过基础坐标系将轴的偏转角度转换而来的。
四、工具坐标系，这是安装在机器人末端的工具坐标系。其原点和方向都会随着末端位置和角度的变化而变化。实际上，它是将基础坐标系通过旋转和位移变化得到的。