声源发出声音后,声音碰到物体反射回来,根据回声到来的方位和时间,可确定物体的位置和距离,这种方法叫______,利用这个原理最早在海上战争中发明了______装置,在不良天气情况下探测敌方的舰船和水下潜艇.