安川伺服电机在伺服ON时，通过伺服驱动器的模拟量监视端口查看扭矩值发现不为零且波动，这是为什么？

Question

如题所述

Answer 1

肯定波动，伺服是位置、速度、扭矩三种闭环模式，说白了就是位置和电流，在做闭环时，是不断调整的过程，扭矩本身也是波动的，尤其带上负载，因此你监控到的是波动切不为零；

Answer 2

伺服ON后，为了保持电机位置，电机会输出扭矩抵抗外界扰动，以保持位置不变。

Answer 3

有两种可能，一种是编码器松动接触不良，二种，是干扰