第1个回答 2022-10-29
固定翼飞机和多旋翼相比，优劣互现。由于固定翼与生俱来的无动力滑翔能力，它们在空中飞行时能一定程度容忍误操作和机械故障。此外，固定翼能消耗相对较少的能量来实现大载荷的远距离飞行。
每一次飞行前：切换到 FBWA 模式，手动倾斜飞机确认舵面反馈方向正确。另外确认舵面动作和摇杆一致。
水平角度较准： 关键参数是 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y ；每0.01 表示 0.6度，如果左倾斜，X调大，如果俯冲，Y调大
解锁时的油门输出：
ARMING_REQUIRE=1时，输出值为RC3_MIN；
ARMING_REQUIRE=2时，停止向油门输出脉冲。
飞行模式：
MANUAL：手动模式
STABILIZE：松摇杆时自稳（更推荐FBW）
FBWA：副翼摇杆控制转向，俯仰自动保持，最大横滚角度LIM_ROLL_CD，最大俯仰角LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN，高度依旧由油门（极限值THR_MINTHR_MAX）和升降舵控制（目前最流行的飞行模式）
FBWB：相比A模式，增加定高功能，高度由升降摇杆控制，空速由油门摇杆控制。最大爬升率由FBWB_CLIMB_RATE指定，默认为2m/s。如果安装空速计，则油门摇杆控制的空速范围是ARSPD_FBW_MINto ARSPD_FBW_MAX
CRUISE：巡航模式，相比FBWB，增加了锁向功能，适合远距离FPV飞行。实际运作中，该模式将自动设定一个当前方向上一公里外的地点作为下一个Waypoint，因此具备抗侧风等外界干扰的功能。方向舵摇杆能改变航向且保持机翼水平。
LOITER：飞机以当前位置为圆心绕圈，且定高。绕圈半径为WP_LOITER_RAD。
ACRO:摇杆控制滚转角速度，同时保持姿态角，默认滚转角速度为每秒180度，由ACRO_ROLL_RATE
and ACRO_PITCH_RATE指定，可以做特技飞行。该模式下容易失速，需要切换到手动模式来恢复。
RTL：返航并在家上空盘旋，不改出的话将持续飞行直到耗尽电源。目标飞行高度为 ALT_HOLD_RTL单位cm。
P 调好之前，初始值 I 参数默认为 0；
P 调好以后，建议 I 从0.05作为起始点开始调。
PID基本调试
1.飞机在手动模式下起飞并进入平飞本回答被网友采纳
第2个回答 2022-10-26
apm固定翼恢复默认参数
固定翼的飞行模式我找不到解释，只能凭玩多轴时的印象旋转，我分别选了MANUAL,Loiter,RTL,这3个，自己理解是手动，定高，返航，请教下，对不对？
第3个回答 2022-10-29
固定翼飞机和多旋翼相比，优劣互现。由于固定翼与生俱来的无动力滑翔能力，它们在空中飞行时能一定程度容忍误操作和机械故障。此外，固定翼能消耗相对较少的能量来实现大载荷的远距离飞行。
每一次飞行前：切换到 FBWA 模式，手动倾斜飞机确认舵面反馈方向正确。另外确认舵面动作和摇杆一致。
水平角度较准： 关键参数是 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y ；每0.01 表示 0.6度，如果左倾斜，X调大，如果俯冲，Y调大
第4个回答 2022-10-29
刷固定翼然后再刷四轴，不然你的就是默认的了。