在用户或者系统的PATH环境变量后面加入c:\mingw\bin目录，也就是你的安装目录下的bin目录，这样你在命令行里面就可以使用gcc, g++等命令了。
系统或者用户的PATH变量都可以，我个人建议使用用户PATH环境变量。在添加环境变量的对话框中，先看用户变量是否已经添加PATH变量，如果已经添加就选择编辑，并且把c:\mingw\bin变量加在原有PATH变量之后，用;（分号）隔开就行了。如果还没有PATH变量，就直接添加就行了。
补充：
你使用的MingW 5.1.6不是MingW的发布版本，而是他们的Automated Installer的版本。所以你可以参考最新的Automated Installer的官方安装文档。