请教单片机PWM控制加热器用增量式PID,三个参数的选择

Question

我用PWM信号控制加热器，采用增量式PWM控制方法。增量式的公式是δu(k)=A*E（K)-B*E（K-1)+C*E（K-2)，请问这三个参数如何选择？

Answer 1

uint ZKB; //定义占空比初始值
float zkc;
int kkk;
uint kp=4; //定义PID初始值
float ki=0.17;
uint kd=16;
uint uc=5000;
float ek;
float u_k;
float uk;
float uk1=0;
float ek1=0;
float ek2=0;
uchar click=0; //中断次数计数器变量
uint zhouqi=0;

void deal(uint t) //加热控制函数
{ TR0=1;
if(zhouqi==1) //进行PID算法，求新的占空比
{
zhouqi=0;
ek=wendu_c-t; //计算偏差
u_k=kp*(ek-ek1)+ki*ek+kd*(ek-2*ek1+ek2); //计算增量
uk=uk1+u_k;
zkc=100*uk/uc;
if (zkc>=95)
zkc=95;
kkk=(int)zkc ;
}
if(t>=wendu_c) //大于设定值
shuchu=0; //输出高电平
else //小于设定值
{

ZKB=(int)zkc; //调整新的脉宽定时，即新的占空比

if (click<=ZKB) // 判断脉宽定时周期是否到？当小于占空比值时输出高电平，高于时是低电平，从而实现占空比的调整
shuchu=1;
else
shuchu=0 ;
}
}

Answer 2

LZ上面的公式是懒汉公式，最好把PID的3个分开，可以独立调整PID参数，更灵活。

Answer 3

网上找的,我把它做了修改(用NTC等),精度+-1度,我是用12VDC/2A发热提来测试

Answer 4

谢谢各位，有没有不计算，用增减PWM来做的PI控制的简单的程序？

Answer 5

好像有个建议选值方法的，网上有