机械原理及设计I 装箱机械手机构设计 求指导

Question

在某成品零件装箱机械手机构中，要求其手部的运动按图示JKLM，MLKJ线路重复运动。其中JK段为取物料上升（物料来自传送带），KL段为物料水平移动，LM段为物料下降放入集装箱内。因为LM段为手爪放物料于箱内，故对其直线度要求较高；KL段若较平直可提高装箱稳定性，但稍有误差问题不大。JK是从输送带上抓取物料，其直线度要求不高，只要能将物料提高到高度即可。、今给定预期轨迹尺寸分别为：

JK= 50 mm，KL= 500 mm，LM=150 mm；J和M处各停歇1/18T周期

2、设计任务：
1）根据工艺动作要求拟定运动循环图；
2）可考虑用已学过的机构或几种机构的组合，提出两种不同的设计方案，选取其中一种较优的方案进行机构简图设计，并按比例绘出机构运动简图；对机构简图进行运动分析，求出机械手执行部件的轨迹、速度(加速度)（1号图）；
3）编写设计计算说明书，两种设计方案均应写入说明书中。
怎么将货物从一个机械手转到另一个机械手？？？

Answer 1

这个根本不用倒手。只有一只抓手就可以了。运动轨迹可以通过直角坐标形式完成，也可以用柱面坐标形式完成，极坐标的也可以。方法很多！追问

那能提供一种计算较方便的方案吗？

追答

那你就用直角坐标系的吧。是最传统的，也是应用最广泛的。

三个气缸、三个线性导轨和滑块。搞定。

追问

这跟老师要求的不一致，老师要求我们用我们这学期学过的机构来完成这个传动，比如说曲柄滑块，凸轮，齿轮等等，这气缸。。。。而且一定是用机械手拿着货物运的~不过不管怎样，谢谢啦~

Answer 2

用这种直角坐标机械手足够了……

追问

这跟老师要求的不一致，老师要求我们用我们这学期学过的机构来完成这个传动，比如说曲柄滑块，凸轮，齿轮等等，这种现成的装置时不行的~不过还是谢谢啦~

Answer 3

~~~老师给的题目追问

然后呢？

追答

http://wenku.baidu.com/view/051ccfb9d4d8d15abe234e52.html
这个和你的类似，你去看看吧~

追问

这些能在网上找到的资料我都有，我就觉得这些给出的方案不好实现啊，你看这个第一个方案，使用三个抓手是可以，可是怎么将货物从一个抓手转到另一个抓手上呢？