位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关;增量式PID只与现在和过去两个状态(即一共三个状态量)有关。
执行器自带积分是指执行器输入为0时,执行器控制量输出是否能回到原位置(即是否有记忆性)。如当步进电机不输入脉冲时,位置不处于原位置,那么就说步进电机旋转位移自带积分,步进电机速度变为原时刻速度0,那么步进电机转速就不带积分。
扩展资料:
注意事项:
1、PI只是一个误差控制器,输入量可以为任意数据,例如电梯中人的载荷重量是一个参数,会导致电梯转速的变化,然后电梯转速会变慢,为了稳定,就要采集电梯的载荷引起的速度变化。
2、若在改变输入时要输出的值稳定,即看不出什么变化来,则把P调大一位数以上,在慢慢调i直到稳定。网上有各种调节口诀,大同小异,关键要根据电路去选择合适的参数。从大调再微调。
3、在使用模拟控制器时,由于各行业应用对象的特性是不相同的,如对象很敏感,或被控流量常是脉动状态时,就不应再用微分功能了,否则会使脉动信号的变化加剧。
参考资料来源:百度百科-调节器
参考资料来源:百度百科-数字PID控制
参考资料来源:百度百科-增量式PID控制