早在4000多年前，中国农业的先驱后稷·弃在武功镇这块土地上教授农耕技术，培育五谷，这一举措标志着我国原始农业向传统农业的过渡，为我国农耕文明的发展奠定了基础。可以说，武功镇的历史，就是一部浓缩的中国农业和农业科技文明史。据《史记·周本记》记载，这里曾是后稷教民稼穑的地方，我国农耕文明的历史由此开启。至今，后稷教稼台，作为关中四台之首，依然屹立在武功镇东门外，见证着这片土地的古老与现代。
武功镇作为武功县的行政中心，始于南北朝时期武帝建德三年，即公元621年，废除武功郡，另立武功县于中亭川，即现在的武功镇。武功镇有着悠久的历史，这里曾是邰国的领地，自“宇文造周，易治中亭”以来，已有超过一千四百年的历史，留下了丰富的历史遗迹，其中以“武功八景”为代表的古文化在三秦地区享有盛名。古城格局历经变迁，北周建德三年起，这里开始土筑城，经过元末、明朝、清朝的多次修筑和扩建，城门、护城沟以及城墙上都留下了历史的痕迹。
进入近代，民国时期，城墙多次受到破坏和重建，如杨虎城将军在1921年对城墙进行加固和扩建，还新建了太白城。然而，随着新中国成立后城市化进程，古城墙逐渐被农民拆除，以供农业利用。1958年武功县并入兴平县后，武功镇成为新的行政中心，直到1961年恢复武功县建制，县机关迁往他处，古城墙的遗迹也愈发珍贵。
武功镇的古街巷至今仍存，如大北街、小北街、学前街等九条主要街道，以及草场巷、三鉴巷等十八条特色巷道，这些见证了历史的痕迹，承载着深厚的文化底蕴。
陕西省武功县武功镇是武功县老县城。在1961年县城搬迁到普集，形成现在的武功镇，武功有着悠久的历史文化。 武功镇为关中名镇，历史悠久，文物荟萃，曾孕育了许多华夏民族的英模。古代有炎黄子孙的圣母姜塬和农业始祖后稷；汉代有名垂青史的苏武；唐代有一代明君李世民；宋代有龙图阁大学士游师雄；明代有全国闻名的状元康海等。