摄像头驱动安装
编写摄像头启动usb-cam.launch文件
usb_cam功能包中的参数
usb_cam功能包中的话题
消息中各个域的含义如下：
启动摄像头
如果使用的是带内置USB摄像头的笔记本，此时摄像头应当已经启动了：
查看摄像头图像
内参属于摄像头自身参数，外参是指和机械臂之间的位置关系。标定内参是为了消除图像的畸变，再做后面的识别。ROS提供了标定功能包，直接命令行安装：
安装后启动摄像头和标定功能程序：
将标定板摆放不同的位置和角度，直到 CALIBRATE 变为绿色，点击，即可完成摄像头内参标定。
点击SAVE，程序将标定文件写入磁盘保存。
解压后会得到一系列标定过程中获得的图片和一个yaml标定文件，这个标定文件即包含了摄像头的内参，可直接在usb_cam功能包中使用。
得到标定文件后，在开头的usb_cam.lauch文件中加入tag：
再次启动摄像头后获得的图像即为标定后的图像了。如果启动过程中有警告：does not match name narrow_stereo in file，可尝试将yaml文件中的camera_name修改为 head_camera 后再重新启动。
在ROS中使用OpenCV，可以通过CvBridge功能包来实现ROS图像消息和OpenCV图像数据结构间的转换：
在ROS中进行OpenCV物体识别开发一般经过如下的流程：
启动后将看到标注人脸（如果有）的视频流，终端会打印检测到人脸的数目：