飞利浦·杰·弗莱（配音Billy West）
Philip J.Fry，是一个尚未成熟的，懒散的送批萨的小店员。
就在1999年12月31日午夜前夕他被冷藏了起来并于2999年
新年前夕苏醒过来。他在行星快递得到了一份送货员的工作，
这家公司的拥有者是他现存的血缘关系最近的人
Hubert J. Farnsworth教授，尽管他是个十足的傻瓜和惹祸精，
但是他还是有一些补偿性的角色魅力存在，包括他对Leela的爱。
通过他在Roswell That Ends Well一集中和祖母的乱性行为
使成了自己实际上的祖父。他和Leela的关系发展在第一集中就被暗示了，
尽管这两人性格相差很大。
大陆译弗莱，港译阿乃。一个生活颓靡的美国青年。弗莱在未冷冻前曾离开父母和兄长与女友 Michelle 同居，但 Michelle 在他被冷冻之前不久抛弃了他。后来 Michelle 把自己冷冻并与弗莱再续前缘，但最后仍是把他抛弃了。弗莱在剧中常因行为愚鲁而被取笑。另外他亦甚为好色，在整套剧中曾与至少六个女子及一个发热器发生关系。其中一次他意外而回到1947年，使自己名义上的祖父死于一次核试之中，且与自己的祖母共枕，因此成了自己实际上的祖父。但正因为这样，他在一场自宇宙大爆炸以来即持续不断的一场战争中扮演关键性的角色，并成为他被冷冻的主因。
特朗嘉·莉拉（配音Katey Sagal）
Turanga Leela，是行星快递飞船上很有能力的独眼女船长。她是一个弃婴，在孤儿院长大并相信自己是来自于一个未知行星的外星人。不久以后她才发现自己其实是地下变异人。她曾经在人体冷冻实验室做职业分配员，也就是在那里她第一次遇见Fry。她曾对Fry最初的爱表现出回应和兴趣（来自第三季，第二集）。大陆译莉拉，港译为莉娜或丽娜（有线译为：单眼瑛）。一个只有一只眼睛及紫色头发的女子。当弗莱在3000年从冷冻管中被放出来时，他被带到当时是“人生指派官”的莉拉面前。弗莱不满自己被判定只能做速递员而逃走。后来莉拉虽然擒住他，但她发现自己也不喜欢这份工作，于是擅自辞职并和弗莱一起找他的远房侄孙，最后于弗莱这位侄孙的速递公司里担任机师。剧集初期莉拉以为自己是外星人，但在后期作者揭露了她的身世──她其实属于一个经过基因突变的人种。她身上的变异比同类的突变人 （包括她的父母） 都要少，所以她的父母在她还是一个婴儿的时候把她送到地面的孤儿院，希望她在地上过较好的生活。莉拉在剧中曾与两个男人 （其中一人是 25 星的大将军，另外一人是能不断变身的怪物） 发生关系，并曾和另外三个男人约会。但这些男人最后都被验证为没有诚意。唯一真心爱上莉拉的人是弗莱，但莉拉嫌他太蠢而不肯接受他。在事实上造成Kif怀孕。
班德·班丁·罗德里格斯（配音John DiMaggio）
Bender Bending Rodríguez，是一个重度嗜酒，大抽雪茄，盗窃癖，厌恶鄙视人类，利己主义的，脾气暴躁的机器人。最初他的程序是专为自杀亭而设计的钢梁扳工，不过现在他是行星快递的销售助理。他是Fry最好的朋友和室友，同时也已知他曾非常想当一位民歌歌手或是大厨。不过Bender也是行星快递的厨师。大陆译班德，港译为傻机，是一个脾气坏的机器人。他是用来扭曲钢条的机器人，但当他发现这些钢条被用作自杀亭（一个类似电话亭但是是让使用者自杀的设施）时，他气得走到自杀亭自杀，结果在那里遇上误把自杀亭当是电话亭的弗莱。两人离开了自杀亭，后来和莉拉一起到弗莱的远房侄孙的速递公司工作。班德常常骂人、喝酒 （他是以酒精驱动的） 和抽烟，且有偷窃的癖好。和人类相似，班德也颇好色，常在机器人夜总会出入。电路图对他来说就是色情书刊。
休伯特·法恩斯沃思（配音Billy West）
Professor Hubert Farnsworth，和Fry有血缘关系的远亲，
他大概有168岁了，Hubert Farnsworth教授是与Fry关系
非常远的远方外甥也是他现存血缘关系最近的亲戚。
Farnsworth 建立了行星快递并以此做资金来源支助他那些疯狂的科学实验和发明。根据剧中的一些事实表明，
他克隆了自己制造出一个继承者，Cubert Farnsworth，
对他像对待自己的儿子一样。
大陆译休伯特·法兹沃斯教授，香港的电视版译为乃到应一应博士
（意指“与噩运碰个正着”） ，另外香港还有凡士活教授的音译。
他是弗莱的曾曾曾...侄孙 （两人约相差三十代）。是一个年届
160 高龄的发明家，并开设速递公司以作其财政后盾。
他的任务很多时候都带有高度风险。
约翰·佐艾伯格（配音Billy West）
John Zoidberg，是一个类似龙虾一样的外星人，
他来自十足类10号行星（planet Decapod 10）
并且带有神经质的员工——行星快递的医生。
尽管他声称自己是个人类学的专家，他对于
人类解剖学和生理学认知显然有非常可怕缺陷。
Zoidberg基本上是赤贫，事实上所有人都对他抱有轻视感。
据他声称，Fry是他唯一的朋友。他经常被贫穷折磨并为此而哭泣。
大陆译为佐艾伯格医生，是一只貌似龙虾的外星人，是公司的队医。虽然是医生，他对人类的生理结构一无所知，故常断症错误。Zoidberg 也是非常愚蠢和贫穷的。他平时住在垃圾堆里。很多观众都认为 Zoidberg 是全剧最惹笑的角色。
赫米斯·康拉德（配音Phil LaMarr）
Hermes Conrad，是行星快递的牙买加会计师，
位处于官僚阶层的37级并引以为豪。
他是规章制度的坚定执行者。Hermes也是奥林匹克
Limbo运动的前冠军，这项运动来自于时下流行的
舞蹈并类似于跳栏赛。他因为心脏病而退出了2980届的
奥林匹克Limbo比赛。那时有个小孩正以他为榜样努力中，
却因为向后弯的太厉害扭到了脖子导致最终气绝身亡。
Hermes有一个妻子LaBarbara和一个12岁的儿子Dwight。
大陆译为赫米斯·康拉德，是速递公司的官僚，并负责其日常工作及财政。他是牙买加裔人。Hermes 在剧中的形象是较为务实、锱铢必较和刻薄，但他的口头禅和高度的官僚作风成为剧中笑料的一大来源。
艾米·王（配音Lauren Tom）
Amy Wong，是一个拥有不可置信的大笔财富，
笨手笨脚的，被宠溺的并极易出事故的行星快递长期实习生。
她是火星大学的工程系学生并且是火星西半球的财富继承者。
尽管出生在火星，她仍然是个华裔。并且经常用粤语骂骂咧咧，
也过度使用31世纪的词来爆粗口。她的父母是西部牧场主王氏家族Leo 和Inez。尽管最初她感情生活被描绘设定有些混乱，不过最终她和Kif Kroker的关系有真正发展。名义上造成Kif怀孕。
大陆译为王艾米或艾米·王，负责维修速递船的见习工程师。她是华裔火星人，父母非常富有，在火星经营农庄。虽然平时穿着运动服，但她基本上是全剧平均穿衣最少的人。她和剧中不少男角（包括弗莱）都有过不同程度的一夜情，但到后期便以一位中尉 Kif Kroker 为固定的男友。Kif Kroker 的上司便是曾与莉拉发生关系的 25 星大将军。
扎普·布兰尼根（配音Billy West）
Zapp Brannigan，自恋的船长，他不是行星快递的成员，
但是经常有规律的出现在Futurama中。
他是一个极端自负的，利己主义的，
充满廉价感的非常差劲的星舰的船长。
在那次被误导而发生性关系之后，
他厚脸皮一味地追求Leela。
基夫·科洛克（配音Maurice LaMarche）
Kif Kroker，扎普o布兰尼根的第四号副官兼忍受他长期折磨的助手，
同时也是Amy的伴侣（从第三季开始），Kif是两栖种族的一员，
他的种族栖息在两栖类生化之第九号行星上，尽管他通常相当胆小怯懦，
kif也经常表达出他对Zapp的愤怒和恶意挖苦。
尼卜乐（配音Frank Welker）
Nibbler，是Leela的Nibblonian宠物，在比较早期的剧集中，
它在野外被Leela发现并被捡回去收养。
他有吃掉超大动物的能力并作为废物排出暗物质（飞船的燃料）。
尽管看上去是一只小动物的样子，Nibbler事实上是拥有超级智慧的生物，
它的种族负有维护宇宙秩序的使命。他的谜团在The Why of Fry 一集中被揭示出来，
并对Fry被冷藏到未来世界一事负直接责任。
其实这个角色是在恶搞绝地武士。
Futurama中不断有其他新的角色相继出现。这些角色大部分由主演演员Billy West，John DiMaggio,Tress MacNeille,David Herman，和Maurice LaMarche来配音。
