定语从句是在主句中修饰一个名词或代词的句子，通常由关系词（也称关系代词）引导。常用的关系词有 that, which, who, whom, whose, where, when 和 why，它们的具体用法和区别如下：
that：that 通常用于修饰指物的名词，也可以修饰指人的名词，作为引导词时不能省略。that 用于限制性定语从句中，表示先前提到的事物，通常不用于非限制性定语从句。
例如：The book that I bought yesterday is on the table.（我昨天买的那本书在桌子上。）
which：which 通常用于修饰指物的名词，作为引导词时不能省略。which 用于非限制性定语从句中，表示先前提到的事物。
例如：The weather is nice today, which makes me feel happy.（今天的天气很好，这让我感到很开心。）
who/whom：who 用于修饰指人的名词，作为引导词时不能省略。who 在限制性定语从句中作主语，whom 作宾语。在非正式的英语中，有时可以将 whom 替换成 who。
例如：The girl who/whom you saw yesterday is my sister.（你昨天看到的那个女孩是我妹妹。）
whose：whose 用于修饰指人或物的名词，表示所属关系，相当于汉语的“...的”。作为引导词时不能省略。
例如：The man whose car was stolen is very angry.（车被盗的那个人非常生气。）
where：where 用于修饰表示地点的名词，作为引导词时不能省略。
例如：The school where I study is very beautiful.（我所在的学校非常漂亮。）
when：when 用于修饰表示时间的名词，作为引导词时不能省略。
例如：The day when we met was a beautiful day.（我们相遇的那一天是一个美好的日子。）
why：why 用于修饰表示原因的名词，作为引导词时不能省略。
例如：The reason why he was late is that he missed the bus.（他迟到的原因是错过了公交车。）
需要注意的是，有些关系词在不同情况下有不同的用法。例如 where 和 why 有时可以用于非限制性定语从句，这时它们相当于介词短语，在从句中不充当任何成分。