皇帝出行仪仗以唐朝为例：
据《大唐开元礼》的规定，唐朝皇帝的“大驾卤簿”由导驾、引驾、车驾、后部鼓吹、后卫部队等前后几部分组成。
1、 导驾：即先导仪卫，为“大驾卤簿”的先头仪仗队。最前面是开道的几辆车，依次分别乘坐京城地方官和朝廷官员。随后是由两队骑兵及6行步甲队组成的“清游队”，其作用是清道，以保障后面的皇帝出行顺利。紧随其后的是士兵手持的12面龙旗，分作两排。
龙旗后则是专用车队，其中包括指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车等。每辆车均由4匹马牵引，有驾士14人、匠人1名。至此，导驾仪仗结束，后接引驾仪仗。
2、引驾：仪仗不同于导驾仪仗，主要以乐、仗为主，陪同皇帝出行的文武官员也在其中。引驾仪仗的前导是由12排分别手执横刀、弓箭，相隔排列的骑兵组成的卫队。
尾随其后的是一支庞大的鼓吹乐队，乐队前有两名鼓吹令负责指挥演奏。乐队的乐器以各种鼓为主，主要有鼓、大鼓、铙鼓、节鼓、小鼓、羽葆鼓等，还有吹奏乐器笛、箫、笳（亦作胡笳，北方民族的一种吹奏乐器）、长鸣和中鸣（均为号筒）、大横吹（横笛）、筚篥（管乐器）等以及金钲等打击乐器，整支乐队由750余人组成。
乐队之后则是由各种幡（呈下垂状的长方形旗帜）、幢（有羽毛装饰的旗帜）、旌旗等组成的旗阵。一些随行的官员及皇帝的24匹御马也夹杂在旗阵中。旗阵之后，又有分列于左右的青龙旗和白虎旗。两面旗帜的后面则为随行的朝廷官员队伍。在这支队伍中间，还穿插和夹杂着手持兵器的骑兵和步甲兵。
3、车驾：引驾仪仗的后面才是皇帝乘坐的玉辂。皇帝车驾是整支仪仗队的核心，因此警卫极其森严。玉辂由太仆卿驾驭，前后有41位驾士簇拥，两侧则由左、右卫大将军（高级武将）护驾。
紧随玉辂的是禁军的高级将领和宦官。在这些护驾官员的外围则布列着多队禁军的骑兵和步卒，每队禁兵的数量不等，但都在20人以上，并有1名军将率领。禁兵配备有弓、箭、刀等兵器，随时准备应付突发的情况。跟在禁兵后面的是由孔雀扇、小团扇、方扇、黄麾、绛麾、玄武幢等组成的仪仗。
4、后部鼓吹 ：皇帝的车驾后面还有一支“后部鼓吹”乐队，乐队配置的乐器与玉辂前的鼓吹乐队差不多，只是规模相对较小，有乐工近300人。紧随“后部鼓吹”之后的是皇帝专用的各种车驾，其中包括方辇、小辇、腰辇、金辂、象辂、革辂、五副辂、耕根车、安车、四望车、羊车、属车、黄钺车、豹尾车等。
左、右威卫折冲都尉各率200名兵士，分作4行横排，分别持大戟、刀盾、弓箭及弩，尾随豹尾车，作为掩后。每辆车均由马匹牵引，并有数量不等的驾士随从。在这支车驾队伍中，还有一些朝廷官署的官员骑马随车而行。
5、后卫部队：走在仪仗最后的是后卫部队，前面是由两位将军率领的左、右厢步甲队，共48队，分作前后两个方阵，每队30人，以一面旗帜为前导。
士兵均头戴兜鍪，身着铠甲，手持弓或刀、盾，每队的装束均为同一种颜色，共有5种颜色，相间排列。中间为左、右厢黄麾仗，分为12行，每行10人，分别手持弓、刀、戟、盾及孔雀氅（用羽毛制作的旗幡）、鹅毛氅、鸡毛氅等。黄麾仗后为殳仗，共有500兵士，手持殳等古代仪卫兵器。
最后则为诸卫马队左右厢24队骑兵和12支旗队组成的旗阵。每支旗队所举的旗上绘有同一种传说中的神怪，如辟邪、玉马、黄龙、麒麟、龙马、三角兽、玄武、金牛等。旗阵后，又是由步甲兵组成的黄麾仗，并有骑兵护卫。至此，仪仗队才结束，总人数大约在5000人以上。
中国古代帝王的出行仪仗在唐代以后规模间有增减，但其作为权力、地位的象征在后代王朝则一直存在。现存中国国家博物馆的宋代《大驾卤簿图书》就直观、形象、真实地反映了古代帝王出行时的盛况。
扩展资料：
大驾卤簿图策画制作于公元一九八八年至一九九五年，分为手卷及铜雕，“大驾卤簿图手卷”长近六十米，宽零点八米。
而“大驾卤簿铜雕”长一七四米，宽二米，由一七四片长一米宽二米的铜版锻雕组合而成，自〈通典〉、〈汉书武帝纪〉、〈后汉书百官志〉、〈文献通考〉、〈清会典〉、〈明会典〉、〈明实录〉、〈清实录〉、〈清史稿〉，及中国第一历史档案馆馆藏乾隆起居注内务府造办档等诸多古籍中考据资料，以期忠实呈现清朝乾隆盛世时，大驾卤簿的壮观场面。
卤簿演变过程：
唐朝大驾卤簿依据〈文献通考〉记载：拥有扇、伞、旗、数目可观，气势非凡，仅以卤簿中之乐队盛况无可比拟。
宋太祖时期卤簿又增制了大旗帜、服饰，仪仗壮观，队伍庞大。辽金时代，卤簿各有其特色，且更注重武力、兵器。
元朝在中原建立朝廷国初复制卤簿，仿效汉人，置拱卫权杖，造内外权杖，制象桥，卤簿制度渐趋完善。
卤簿制度确立经过了一千多年的过程，到清朝已是末期，清王朝是距今最近的封建王朝，史料记载更为丰富完备。清代制度大多沿袭汉制，直到乾隆十三年才形成定制。
参考资料：百度百科-大驾卤簿图
古代的仪仗形式大体分为两类，一类是陈列仪仗，也叫队列仪仗，即手执仪仗的士兵整齐地排列起来，站在原地不动，执行护卫、警戒、迎宾、检阅等任务。再一类是随行仪仗，也叫卤簿仪仗、护驾仪仗。
汉代规定，皇帝出行分大驾、法驾、小驾三种，其仪仗繁简各有不同。仅以等级最高的大驾为例，《汉官仪》记载，大驾车队由公卿引导，大将军随车护卫，掌管宫廷车马的太仆驾车，所属车辆多达八十一乘。如果按照每乘四匹马计算，整个车队应有320多匹马。
另外还有备车千乘万骑。这样庞大的车队分为三道行驶，前面有司马车驾、辟恶车驾、记道车驾、靖室车驾、象车鼓吹、式道侯开道；两边有大批步兵、骑队、校尉、廷尉、太尉、将军以及戟楯、刀楯、弓矢、鼓吹护驾；中间有九游车、云罕车、皮轩车、闟（xī,音稀）戟车、鸾旗车、建华车行进；后面有尚书、御史、中郞、将军殿后。旌旗招展，华盖翩翩，鼓乐喧天，气势恢宏。
扩展资料：
中国古代把仪仗称为“卤簿”、“王仪卤簿”或“卤簿仪仗”。蔡邕《独断》中记述:“天子出，车驾次第，谓之卤簿。”《汉官仪》中解释:“天子出车驾次第谓之卤，兵卫以甲盾居外为前导，皆谓之簿，故曰卤簿。”
我国的仪仗文化源远流长。相传4000多年前，北方的华夏部落首领夏禹，曾在现今河南嵩县境内的涂山，与南方各部落首领会盟。会上，众多士兵手持各种用羽毛装饰的兵器，和着乐曲边歌边舞，以示对南方部落首领的隆重欢迎。春秋时期，有“观兵以威诸侯”的记载。
战国时期，各国伐兵伐交，纵横捭阖，相互交往中仪仗的使用非常频繁。直到秦汉以后，全国才有了相对统一、等级分明的仪仗制度。
参考资料：
本回答被网友采纳首先是玉辂，木质，基本构造由辂座、辂亭和圆盘等部分组成，主色为天青色装饰。辂盖高将近一米，辂圆盘为金黄色圆顶，镶玉圆版四块，因显要部分用玉装饰故称为玉辂。圆盘垂有镂金垂云，四周贴有三层镂金云版。幨帷用三层青缎制成，每层绣有金云龙羽纹相间。四根金青缎系带绑在车轸上。四柱上绘有金色云龙。车门垂珠帘，四面各三。云龙宝座四周为朱栏，以金彩相间涂饰，栏内四周布有花毯。两轮各有十八根车辐，以金色镂花装饰。前有两根轴辕，两端分别饰金龙的头和尾。后树有青缎太常旗十二面，旗面上分别绣各有日月五星、二十八星宿，旗下垂有五彩流苏。行驾时用朱绒带子驾象来引车前行。玉辂是天子五辂中所传最久的一种。玉辂作为皇帝郊祀车驾之一，大朝会时陈设五辂在午门外，玉辂居中，以视最为尊贵。
金辂，是天子在封同姓王侯出席宾宴时所乘，用于飨礼、射礼和郊祀还京、饮宴等场合，居五辂第二。主色为明黄色装饰，金辂的圆盖镶四块圆版金，金辂之名也由此而来。与玉辂青缎幨帷不同的是金辂使用的是黄缎幨帷，也是三层。四根黄段系带绑在车轸上。后树有大旗十二面，旗上各绣着金龙。金辂其他的行制都与玉辂相同。明代皇太子也乘金辂，以二象驾之。乾隆时金辂为大辂所改，以一象驾之。
象辂，乾隆朝的象辂为明代的大马辇所改[1]，主色为红色。象辂的圆盖镶四块圆版象牙，故名为象辂。乾隆朝的象辂幨帷为三层红缎，也有四根系带，为红缎，绑在车轸上。宝座四周环以朱栏，辂前有三辕，后树有大赤旗十二面，各绣有金凤，与玉辂、金辂不同的是此时的象辂驾以马，中间四匹，两边各三匹，共十匹。在五辂陈设时，象辂位于玉辂之右。
革辂，圆盖方轸，明代的大驾卤簿中无革辂，此时的革辂由明朝的小马辇所改。主色泥银色装饰，镶四块圆版黄革，因皮革相挽而得名。幨帷为三层白缎，有四根白缎系带，绑在车轸上。宝座四周环以朱栏，辂有两根辕，后树有十二面大白旗，各绣有金虎。革辂用一匹服马和三匹常马驾驶，为天子在巡守、征战时所乘。
明初朱元璋为提倡俭朴节约，用木辂代替玉辂，并诏制木辂两乘，一乘以朱漆粉饰，祭祀时用；一乘以皮挽之，行幸时用。但二十年以后，又在大驾卤簿中取消了木辂。从此天子车驾中没有木辂。乾隆年间将小香步辇改造成木辂，木辂之名重现文献记载中。主色为黑色装饰，镶四块圆版花梨。幨帷由三层黑缎制成，有四根黑缎系带，绑在轸上。座四周环以朱栏。辂前也有三辕，后树有军用大旗十二面，各绣有神武图案。木辂驾马中间两匹，两边各两匹，有游环和铃铛。
玉辇，圆盖方座，其中辇盖为青色，上面有四块圆版玉装饰和一金色圆顶。玉辇的四周承吊以镂金垂云，下端为金云叶。幨帷由两层青缎制成每层相间有褶裥,上面绣着金云龙，另有四条黄绒制的细带，绑在座位的四个角。辇门冬天则用青毡门帏，夏季就换成珠帘，座亭上窄下宽，座有二层缀版，上方绘有彩云，下方绘有金云，四周环以朱栏，相间装饰着金彩，栏内也是铺有花毯。云龙宝座在座亭中间，左边放着铜鼎，右边置有佩剑。前有四根辕，中间两根辕各长，左右两根辕稍短，辕两端分别称着金龙的首和尾。抬起玉辇时需要用纳陛五级，由三十六人抬。
礼舆，采用香木做成。它的基本构造和玉辇相似，由穹盖、座亭、宝座、辕杆等部分构成，不同的是，礼舆的幨帷采用明黄缎，绣金龙，四柱以蟠龙装饰，而且左右的窗户夏天用蓝纱遮住，冬天则用玻璃。有两根较长的大横杆，两杆之间有双龙的头相对。前后由左右两边各有两根小横杆架着两根肩杆，肩杆共八根，皇帝出行时采用十六人抬。
步辇，木质，没有车幔，辇的倚栏上有镂空花纹。蟠龙座在中间，冬天在座位上铺着紫貂皮，夏天则用明黄色的妆缎。四柱上有虎爪螭龙（传说中无角的龙）的头，周围绕以云龙。蟠龙座前有踏几，上面铺有黄缎，有两根直辕。其他的同礼舆的行制相同。
天子车驾中，五辂规模大、规格更高、出行时更隆重，出行时意义更在于礼制上作为天子的象征；而辇舆因为规模结构较小，也因为其设计构造更简单乘坐更为舒适，故在作特殊要求的礼仪场合之外，皇帝出行都乘坐辇舆。
以上是皇帝车马的具体形制，这只是宫廷车马礼仪制度的一个组成部分，还有天子的仪驾制度，即与车马匹配的仪仗和仪卫等级制度，又称为卤簿仪驾制度。
“王者首出庶物环拱而居备物而动，故有仪卫卤薄之制”，清朝初制，有大驾、法驾卤薄行驾，行幸仪仗，行驾仪仗等区别，乾隆十三年（公元1748年），根据从简从省的原则，在原定基础上经过增改厘定，更订行驾仪仗为銮驾卤薄，行幸仪仗为骑驾卤薄，最终形成大驾、法驾、銮驾、骑驾四等卤薄的定制。
大驾卤簿，大驾卤薄有玉辇、导盖、盥盆、拂尘、唾壶、马杌、交椅各一件，提炉、香合、水瓶各两件、仪刀和豹尾枪各三十支、各种大小、行制不同的伞盖共四十六件，寿扇等各种不同的扇共七十六，各种幢和幡共三十二件，各种式样的旌、金节、氅和麾共二十八件，各种八旗的纛和有不同代表意义的旗帜共有一百八十三面，钺、星、卧瓜、立瓜、吾杖、御杖、引杖等仪仗共一百一十二件，红灯六个。接着是玉辂、金辂、象辂和革辂各一乘、宝象五头、导象四头、静鞭四根、仗马十匹、后护豹尾枪十支、仪刀十把。
皇帝法驾卤薄所陈列的仪仗与大驾大致相同，法驾卤薄中的玉辇，由金辇和礼舆代替，导盖、拂尘、盥盆各增加了一件变成了两件、唾壶减少了一个、仪刀、豹尾枪各减少了十把变成了二十把，五色华盖增加了十个变成了二十个，双龙扇十六柄增加了十二柄，五色金龙纛二十个，减少了二十个，钺、星、卧瓜、立瓜、吾杖、御杖、引杖等都由十六件变成了六件，减少了十件，其他的都与大驾卤薄相同。
皇帝銮驾卤薄，前面设有导迎乐，先是两根戏竹，接着是六根乐管、四根七孔笛、两根笙、两面云锣、一面导迎鼓和一副拍板。依次是四御杖、四吾仗，立瓜、卧瓜、星、钺各四，十面五色金龙小旗、十面五色龙纛[2]、十面双龙黄团扇、十面黄九龙伞、一柄九龙曲柄黄华盖，接着就是皇帝乘坐的步辇了，皇帝的步辇后是持佩刀和执枪的大臣和侍卫。
皇帝骑驾卤薄出行时，首先在前列奏军中典雅庄重的音乐，间歇有比较清雅的音乐，乐器列有十六个铜器喇叭，大小各八个，八个唢呐，接着是两面云锣、两根龙笛、两根平笛、两根乐管、两根笙、四面铜鼓、“二金”[3]、两个“铜点”[4]等一些其他的古代乐器。在骑驾卤薄中，皇帝可乘轻步辇或骑马，在轻步辇或嘛前面也有各种仪仗，与銮驾卤薄中相同，数量上有些微变化[5]，轻步辇前面有十名佩刀大臣导路，后有俩名佩刀护卫，护卫后跟着是豹尾班侍卫，其中执枪者十人、佩仪刀者十人、佩弓箭者十人。
以上各等卤簿中，大驾卤薄用“以郊飨上天，临驭九伐”[6]，在郊祀大典，万寿、元旦、冬至三大朝会及诸典礼才陈设大驾卤薄。出行时执事人员执以上各种法器按序排列好，由公卿奉引，大将军骖乘，太仆驭车，加属车八十一乘；法驾“以祭方泽、祀明堂、奉宗庙、籍千亩”， 在北郊大祀和社稷祭祀时天子乘法驾卤薄，出行时由京兆引奉引，侍中参乘，奉车郎御之，有属车三十六乘；銮驾卤簿在天子行幸皇城时摆成；在大阅军队时，骑驾卤薄陈于宫门外，在军营暂停时，皇帝骑驾卤薄中晨时奏唢呐乐，晚上奏典雅庄重的军乐。
三、结语
以上内容描述了乾隆朝时期五辂和各种辇舆具体的行制及特点，比较了清朝天子四等卤薄的异同，天子仪驾规模的庞大，从中可窥见一斑，如大驾卤薄从导盖到红灯等仪仗、法器的排列，各等大臣和侍卫，再加上天子乘的车辂，整个场面逶迤数里，前后不能相望，可谓是浩浩荡荡。其次，是清朝天子车辂规制的严格性，五辂从显要部分的装饰到幨帷的颜色和绣纹到各自使用场合的不同，都有严格的区别和规定。乾隆朝的车马礼制由康雍时期继承而来，并发展到顶峰，这一方面与统治者的大力提倡有关，另一方面，也与当时学术界礼学研究的繁荣是分不开的，乾隆朝关于这方面的文献记载最多。本回答被提问者采纳