人类从古猿系统中经过和自然的斗争，逐步分化、演变到人的过程。
首先是从树上下到地面，开始从事地面生活，渐渐直立行走。在此过程中原来在猿类中已经存在的前肢和后肢的某种分工得到了进一步的发展，四肢发生明显的分化，前肢不再作为支持和行动的器官，而专门用作抓握的器官，变成了臂和手，后肢丧失了抓握的功能，发展了支持和行动的功能，变成了腿和脚。这种四肢的明显分化意味着在直立行走的过程中，前肢已经担负了与后肢完全不同的职能。在这种长期使用天然工具的劳动过程中，产生了具有初级意识和初级语言的“正在形成的人”。社会也随着在形成之中。
随着上述活动的高度发展，最终导致了手成为运用工具进行生产的劳动器官，手的专门化意味着工具的出现。恩格斯所论述的“形成中的人”，即从猿人阶段通过制造工具，逐步发展成为“完全形成的人”即“真人”阶段。恩格斯提出：“人类社会和动物社会的本质区别在于，动物最多是搜集，而人则能从事生产。”（《马克思恩格斯全集》第34卷第163页）
考古学证明了腊玛古猿或其相似的类型可能是从猿到人早期的代表，南方古猿可能是晚期的代表。腊玛古猿大约生活在距今1，400万年至800万年以前，已知的南方古猿化石可以早到距今400万年以前，在距今800万年到400万年之间的化石，现在还没有发现。
根据近十多年来化石新材料的证据和确定地层绝对、相对年代的技术改进，表明人类发展的历史至少有300万年。在这300万年内，我们的祖先，经历了早期猿人、晚期猿人、早期智人和晚期智人等阶段，发展成为现在的人类。
早期猿人阶段，包括东非坦桑尼亚的“能人”和肯尼亚发现的“1470”号人等。他们的脑量较大，平均为637毫升，但还有许多原始的性质，已能制造简单的工具，他们大约生存于距今300万年到150万年前。
晚期猿人阶段，分布范围相当大，东南到印度尼西亚的爪哇，西北到西德的海德堡，东北到我国北京附近的周口店等地，西到南非。亚、非、欧三洲都有分布。这一阶段的人类，脑量继续增大，已能近似现代人那样地完全两足直立行走，他们已能制造旧石器，并已开始用火，大约生存于距今200或150万年到二、 三十万年前。关于中国猿人的寿命，据魏敦瑞的研究，中国猿人40人中，计有：死于约14岁以下的孩童，约占39.5%，死于50至60岁者占2.6%。可以看出中国猿人的寿命很短。当时原始群的人口也大概是40人左右。
早期智人阶段，包括更新世中、晚期一段时间内的人类。如在我国解放前后发现的河套人、丁村人、长阳人、大荔人、马坝人等。欧洲各地发现的尼安德特类型的人（简称尼人）等。这一阶段的人类已具有与现代人更接近的特征，但仍带有相当多的原始性质，他们大约生存于距令一、二十万年到5万年前。在文化上他们已能制作几种式样不同标准的旧石器，同时不但能用天然火，而且能取火了。晚期智人阶段：包括更新世晚期后一段时间直到现在的人类。如在我国发现的山顶洞人、柳江人、资阳人及欧洲发现的克罗马隆人等。这一阶段的化石除具有某些原始性质外，已基本上和现代人相似。他们大约从5万年前开始，逐渐发展成为现代全世界各色人种，在文化上，他们已有雕刻和绘画的艺术，出现了装饰品。
人类发展的各个阶段之间的关系，并不是象台阶那样截然分明的，而是在时间上有一定的重叠，从上述发现的古人类化石中，他们之间的体质发展存在着连续性。
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