传说在古时候，有一天，部落联盟领袖舜去泰山巡游，当他和手下走到南天门那个地方的时候，忽然狂风暴雨从天而降。
舜来到一片松林避雨，但是大雨下个不停，舜有一位手下名叫方玉，带着几位勇士来到舜的身边，护卫着舜。
可是，狂风越来越大，眼看着松树上面的树冠被大风吹走了，有的松树还被连根拔起，山石也被刮得到处乱飞。
舜和方玉等人被吹得东倒西歪的，眼看着大家就要被大风吹到。
一个山谷中了。这时，天上忽然飞来了5只孔雀，它们站在松树的树冠上，用身体挡住了大雨。舜忽然感到天上不下雨了，他猛地抬头一看，发现树冠上有5只孔雀，它们张开的翅膀形成了一个圆圆的雨伞，遮住了狂风暴雨。雨停后，舜抬头望去，一道彩虹映着5只孔雀张开的美丽翅膀，阳光透过绿色的孔雀羽毛缝隙，显得十分灿烂，简直美丽极了。舜非常感动，他告诉方玉说：“这5只孔雀不畏艰险前来拯救我们，我们要把它们带回宫中，我要给它们盖一座华丽的房子住。”方玉连忙回答说：“好！我一定按照要求去办，这5只孔雀真是上天派来保护我们的天将啊！”过了一会儿，舜便指挥方玉等人去捉那5只孔雀。只见那5只孔雀，围着舜转了一圈，然后化作一片祥云向天空飞去了。这时方玉对舜说：“舜帝啊！这5只孔雀是上天派来救我们的，因为您治理有功，才来保护您呢！既然孔雀已经飞回天庭，为了不忘记它们的救命之恩，我建议在您衣服上做出那5只孔雀羽毛上美丽的图案，以纪念这些有功的孔雀吧！”
舜听后连连说好。就这样，舜回去后便命方玉召集天下女工巧手，给自己做了一件华丽衣服，在衣服上绣了5只美丽的孔雀图案。
因为是用针线一针一针绣成的，好比那些用针刺的美丽纹身，所以后人就称之为刺绣。
据我国最早的史书《尚书》记载，舜的衣服有五彩花色，上衣有6种花纹，即：日、月、星辰、山、龙、华虫；下衣有6种花纹，即：宗彝、藻、火、粉米、黼、黻。上衣下衣共12种花纹，称为12章。
据我国古代重要典章制度书籍《礼记•祭义篇》记载：古代天子诸侯都有公室养蚕。蚕熟，献茧缫丝，把它们染成红、绿、玄、黄等色，以为“黼黻文章”，就是用不同色彩的丝线，在礼服上刺绣成各种图案。
据《辞海》阐述：“黼”字为在古代礼服上绣半黑半白的花纹；“黻”字为在古代礼服上绣半青半黑的花纹。至于“文章”两个字，在现代汉语中已经成为了一个词汇，意思非常明白，但在古汉语中，却别有含义。
用青、红两色线绣称之为“文”，用红、白两色线绣称之为“章”。实际上，“文章”两字古意为锦绣，后来转义喻文了。“文”的另外一个意义是指画，即同“纹”。
那么，我国的刺绣究竟源于那个朝代呢？由于刺绣不易保存，因此很难说清这个问题。后来所能见到的最早的刺绣恐怕要算殷商和西周的了，从那个时期的出土文物来看，黏附在泥土上的丝织物的纹路和刺绣的花纹依稀可见。
特别是从湖北江陵马山一号楚墓中，出土了绣衾被和禅单衣，上面绣着龙、凤、虎和花卉等，形神兼备，绮丽多变。这说明刺绣在楚之前已经过了较长时间的发展，已经形成了较高的工艺水平和独特的工艺门类。
为什么在那个时候会出现刺绣呢？其实，最主要的因素是由两个方面决定的：
一是说到刺绣不能不说到丝织，丝织的产生造就了刺绣的诞生。在春秋战国时期，农业比之以前更发达，男耕女织成了这一时期的重要经济特征，几乎家家种植桑麻，由于当时的养蚕方法已经十分讲究，因此所缫出的蚕丝质量很高，其纤维之细之均，可与现代丝织品相媲美。
长沙马王堆西汉墓出土的织锦，每根纱由四五根丝线组成，而每根丝线又由十四五根丝纤维组成，也就是说每根纱竟由54根丝纤维捻成。如此高的丝纺水平，自然也推动了染、绣的工艺发展，使它的成品更加美观和更富表现力。
二是随着社会等级制度的强化和人类审美水平的提高，以及商品制的形成也是一个重要因素。
进入春秋战国时期，刺绣工艺渐趋成熟。这一时期的刺绣有经过夸张变形的龙、凤、虎等动物图案，有的则间以花草或几何图形，虎跃龙蟠，龙飞凤舞，刻画精妙，神情兼备，布局结构错落有致，穿插得体，用色丰富，对比和谐，画面极富韵律感。