春秋各诸侯国和周王朝的关系是君臣和宗藩关系。
具体表现：
按照周制，大国诸侯有时还可以兼任王室的官吏，如周初卫康叔为周司寇，西周末期郑桓公为周司徒，都是其例。诸侯在其封国内设置的官制，大略与王室相等，还有军队各自成为一方之主。
周天子对诸侯拥有较大的权威，诸侯还能听命纳贡。《左传》昭公十三年说：“昔天子班贡，轻重以列，列尊贡重，周之制也。”除贡纳外，还需朝觐述职，出兵从征。周天子有权干涉诸侯内政，有时还向诸侯国派遣监国的使臣，与诸侯并称为“诸侯、诸监”。
西周时期，周天子尚能号令诸侯，进入东周，周王室权威下降，诸侯多不履行对王室的义务。王室本身还要依附当时之大国晋、郑与卫，更不用提号令诸侯之事。周郑交质与“射桓王肩”，更让周天子之仅存之威严也亦丧失。然列国之诸侯在名义上仍为周王之臣属，除楚国之外，多无谮越称王之举。齐桓公提出尊王攘夷，更多是为自己本国利益服务，然亦使周王威略有上升。五霸之君主多亦在此口号下行事，即表面尊王，实则行扩张兼并之实。进入战国之后，国家兼并多已完成，周王朝之诸侯国，仅剩20多个，其中最大者七，号为战国七雄。战国之世，除魏惠王、齐威王曾有朝周之举，然亦是作秀，其他诸侯国之国君已再无朝周之举。