这个要追溯到周朝的封号制度。周朝给诸侯的封号有五个等级，分别是公侯伯子男。所以就出现了这么一种情况，有的诸侯国的国君叫公，有的叫侯，当然也有的叫伯。比如说秦孝公、齐桓公、郑庄公等。这五个等级都是周天子分封出来的结果。但是王不可能是周天子封的，因为周天子他自己也只是一个王，能分封的最高等级也只有公。
王的出现有以下几种情况:
第一个是楚国，楚王被封为子爵，这是倒数第二的头衔。这与楚国的实际国力不成正比。因此，楚国后来就干脆称自己为王。周厉王时期，国君的封号被取消。然而，随着西周的灭亡，东周天子成为摆设，楚国就这么一直称王到了最后。
第二个是吴越。吴国和越国都远离中原。虽然他们长期自称为越王和吴王，但他们基本上仅限于自我认知。在中原的历史记载里，给他们记录的依然还是子爵。
第三个是徐州相王和五国相王等历史事件。战国时期，周天子已完全沦为摆设，周天子的分封制度也早已濒临崩溃。此外，剩下的附庸国都很强大。这时候很多诸侯就自立称王了。
公元前334年，魏惠王和齐威王在徐州相遇，互认为王。不久，齐国、楚国、魏国、燕国、赵国和韩国都同意互相称王，平等相待。公元前324年，秦惠文王在位时，秦国正式加冕为王。也就是说，被周朝国王封为诸侯的诸侯们摆脱了原来的制度，自己当上了王。再后来宋国也称王了，在这之后几乎所有的诸侯都是王了。
春秋战国时期各国的君主，比如我们熟悉的春秋五霸：齐恒公、晋文公、秦穆公、楚庄王、宋襄公，当然春秋五霸的版本较多，一直没有定论，这只是其中一个版本。这些君主有的称为“公”，有的又称为“王”，这是为什么呢？
这要从周朝说起，春秋战国的各国起初都是周朝的诸侯国，因此这些诸侯国君主称号都是周王朝封赏的，周王朝给各诸侯封号有公、候、伯、子、男这五个等级，像卫国、宋国是公等，齐国、晋国是候等，秦国、郑国是伯等，楚国是子等。因此宋襄公确实可以称为公，而晋文公、秦穆公在历史书上的记载其实并不是公，一般记载的是晋侯、秦伯，当时的称呼也是这个，比如应该听过的一句话：晋侯、秦伯围郑，以其无礼于晋，且贰于楚也 ，这里对晋国和秦国的君主的描述才是当时正确的称呼。而后人所称的晋文公、秦穆公这些都是谥号，是后人对其生前的评价给予的尊称。
此外我们后世对君主“皇”的称呼是从秦始皇开始的，在此之前最大的君主都只称为“王”，春秋战国时期，齐、晋、秦、楚这些都只是诸侯国，当时能被称为“王”的只有周朝的君主，像周武王、周幽王等。楚国当时只是子等诸侯，爵位等级属于五个等级的倒数第二位，但楚国实力强劲，不愿屈居于子等爵位，曾向周王申请提高其爵位等级但被拒绝，一怒之下直接称王，有与周朝平起平坐之意，但这被视为僭越，周朝号召其他诸侯国一起对楚国施压，楚国无奈之下去掉王号，之后周朝逐渐没落，楚国再次称王，周朝也无力钳制，因此直至楚国灭亡，其君主一直被称为王。此外还有吴国、越国等远离中原地区，也早早自立为王了。
战国后期分封制度趋于崩溃周天子已经沦为摆设，各诸侯国实力增强，多国约定一起称王，因此战国后期各国君主基本都称为王了，比如秦惠文王、魏惠王 、齐威王。
因此公来自周朝的封号，王来自于各自的称霸。