人们穿上内衣，也才是近代以来的事情，在我国古代很长一段时期，是不穿所谓的内裤的，后来才逐渐穿上内裤，也称作亵裤。
在古代，尤其是汉代之前汉族人的衣裳为“上衣下裳”。简单的讲上衣就是上体、胳膊到腰部的衣服，下裳就是身体下半部分的围裙，后在中间加一块布敝膝，就类似于短裙。至于腿上的衣物，就是类似于开裆裤一样的裤子叫做“袴”。古代的隐私就靠下裳（也就是裙子）和敝膝（中间装饰的宽布带）来遮羞。并且那是男子，当时的女子只穿外裙，里面是什么也不穿的，就连开裆裤都没有，也就是所谓的“真空”状态。
到了春秋战国时期，战事频繁，骑兵开始盛行。特别是赵武灵王施行了“胡服骑射”后，模仿游牧民族穿短衣裤子，所以中原之地的男人们才逐渐穿上了合裆裤子，女子则连开裆裤都没得穿，依旧外面穿裙子。当然了，还有一种叫做“犊鼻裈”，这是一种连裆裤，犊鼻裈形状是曲边三角形，今天日本相扑手所缠兜裆布与之类似，通常是劳苦男性为了干活方便才穿的一种服装。
到了战国末期及汉初，女子才开始穿上”开裆裤”。但是其中却有个特殊事件，那就是在汉昭帝时期，宫中的女子是穿有连档内裤的，这和霍光有关。
那个时候，霍光掌控汉帝国大权，他希望汉昭帝能与自己的外孙女上官皇后生下皇子。因为汉昭帝体弱多病，所以霍光不希望他将宝贵的精力浪费在其他女子身上，于是就以保养皇帝龙体的名义，强令宫中所有妃嫔和宫女穿上特制的”袴“，就是在开裆裤的基础上，将裆部缝紧，以此来禁止她们和昭帝同寝。可惜到最后，汉昭帝也没有和上官皇后生下皇子。
到了魏晋南北朝时期，这段时期各民族大融合，受胡服影响，这个时期中原的士庶百姓也开始以穿裤子为时尚，包括部分女性。不过，这个时期，女人们即使穿了外裤，里面也是不穿内裤的，而且外裤外通常要套件裙子。
古代女子内裤的正式流行大概是唐宋以后了，随着社会以及思想文化的发展，女子有条件在经期会多穿一条短一些的旧裤在内，以避免弄脏外面的衣服。后来这种逐渐成为常态，因为内裤是一种在古人看来比较猥琐和轻慢的衣服，不可轻示与他人，所以这种内裤也称之为亵裤。
或有朝客讥。宋济曰：“近日白袍子何太纷纷？” 济 曰：“盖由绯袍子、紫袍子纷纷化使然也。”
——李肇 《唐国史补》
内衣没发明之前，女子贴身穿肚兜，那下身穿什么？据清代叶梦珠的《阅世编》记载，早在汉代时，女子就已经有内衣穿了，只不过那时候叫抱腹，衣服由两对带子组成，分别缠绕在脖子和身子上，而后背是没有遮盖的，有点类似于现在的泳衣。
再后来，这种内衣不断地发生着变化，比如说魏晋时多了一层布，叫两当，明代则叫主腰。那下面穿什么？据《阅世编》记载，古人一般会穿袍子、申衣、径衣、牛犊等。这些衣物的功能，都类似于现在的内裤，但其外形，倒是有很大的差异。最早的，叫袍子。从商周时期起，古人就开始穿袍子了。
﹝他﹞把宝兄弟的袍子穿上，靴子也穿上，带子也系上，猛一瞧，活脱儿就像是宝兄弟 。
——《红楼梦》
据清代叶梦珠的《阅世编》记载，古人并没有“内裤”这一说法。但在商周时期，他们会穿一种叫做袍子的东西。此物一般由葛、麻制成，十分粗糙。但像诸侯贵族，一般能穿丝绸做的。据《宋书》记载，魏晋时期，棉花开始在边疆种植，到了元朝黄道婆，推广棉纺织技术后，棉花开始被用作衣物的主要原材料。
大概也就是这时候起，袍子开始使用棉花制作，其舒适度大为提高。据《汉书》记载，到了西汉时期，古人又发明了申衣。其外形和材质与袍子大同小异。据《史记》记载，司马相如还穿过一种叫“牛犊”的短裤，其外形居然像现在小孩穿的纸尿裤，实在让人觉得诧异。
少年英俊之徒，不但自己必洋装，还厌恶别人穿袍子。
——鲁迅 《花边文学·洋服的没落》
据《阅世编》记载，魏晋以前，古人没有椅子，一般都席地而坐，所以这时候的裤子，都是很紧身的，里面贴身没必要再穿啥。到了后来，随着椅子的盛行，古人穿的衣服逐渐宽松，直至女子穿起了裙子。那么问题来了，古人是什么时候开始穿内裤的呢？小编能查到的最权威的资料是，大概在晚清，也就是光绪时期起，已经有“内裤”这一词语了。
现在，当我去一些特殊的摊位时，通常会看到婴儿的小肚兜，而衣物之类的肚兜都是民国之前的女性的贴身之物。 当它是原始社会时，人们就知道要用动物皮毛来掩盖隐私部位。 后来，进入文明社会后，出现了谢义之类的事情。 它在清朝被称为肚兜。 以前，它被称为拥抱腹部，因为它意味着前后空着，也被称为两当。 不管它叫什么，妇女都用它来掩饰自己的耻辱。
古代女性会穿肚兜。 您在看电视时应该知道这一点，但实际上，最早没有用此名称来调用肚兜。 在远古时代，我们的祖先开始穿着肚兜，但在那时，它们被称为羞耻的衣服，上面覆盖着树叶或动物的皮毛。 随着时代的发展，出现了个人服装，但是在发明内衣之前，下半身该如何掩饰自己的耻辱？
杨玉环在深宫中时，安禄山经常以她的名义儿子来拜访她。 安禄山一次不小心划伤了贵妃的胸部，这两个人感到恐慌，以为可能会发生什么。 就在这时，玄宗又回来了，皇妃冲到圣芝，拿起红色的丝绸爪子遮住了她的胸部。 这个动作慢慢影响了宫女，当它传播给人们时，它也形成了肚兜。
刚开始，女性下半身的透气性更高短裤。 当然，古代的女性无法接受当今的各种内衣风格。 那个时代的人们仍然很保守。 他们一直受到封建思想的影响，在大街上很少见到。 当某人露出小腿等时，此类行为也将被描述为非常规行为和其他非常规行为。
那时，我们娶了一个妻子为妻，所以我们没有让他们出去。 他们穿的是什么样的内裤而已。 那谁发明了内衣呢？ 告诉我，您可能也认识他，西汉的霍光。 在西汉，霍光担任总督。 他认为宫女礼服太随意了，我担心皇帝无法忍受。 生命已经一百岁了，所以，这是随着内衣慢慢发展起来的。 中国妇女的地位得到了改善，这也是因为前一个时期的压迫太大，这使得目前的反弹如此强劲！
一直到19世纪中晚期时，才慢慢发展了内裤这种遮羞物。