清代的兵制，大体可分为旗兵与汉兵两大类：旗兵是清朝入关前的原始兵制，汉兵则可分为绿营、乡勇和新军。八旗军、绿营兵的军服上写有“兵”字，乡勇的军服上则写着“勇”字，新军军服上没有兵勇二字。兵代表清朝正规军，有正式编制；勇代表清朝的地方团练，属于临时编制；曾国藩的湘军、李鸿章的淮军、左宗棠的楚军都属于勇字军队。
八旗兵是清朝入关前的主要军事力量，他们平时为民，战时为兵，战斗力较强，八旗制度是一种兵民合一的制度。清朝建立后，八旗兵主要从事攻伐作战，不再从事生产，国家按年或月发一定的银饷和米粮。八旗兵为世袭兵，父死子替，世代为兵；16岁以上的八旗男性子弟皆可成为八旗兵。
绿营兵是参照明朝军户卫所制改编和新招的汉兵，仍按八旗制度管理，只是他们的旗帜是绿色的而已。绿营兵籍皆注于册，由兵部管理，依然是世袭制，一旦成为绿营军户，那么父子兄弟都成为了绿营兵。绿营兵以"镇"为基本单位，各镇设总兵一名，总兵之上是提督，提督总管一省的各镇绿营兵。各镇绿营兵按协、标、营、汛编制；总督、巡抚、提督和总兵，都各有直属亲兵一个标。
八旗兵的薪饷和武器装备均优于绿营兵，八旗兵大部分驻守京畿地区，绿营兵则分驻全国各地。八旗军有装备精良的健锐营、火器营、虎枪营、神机营等，绿营兵则无上述诸营。
八旗兵与绿营兵安享太平过久，武备荒废，不堪一战，在平定太平天国、捻军等起义中勇军突起，并渐渐代替了八旗兵与绿营兵。勇军以营为基本建制单位，500人为营，营辖4哨，哨辖8队，兵员自召，将领自任，粮响自筹。湘军、淮军破城后必然劫掠一翻，这是士兵们的劳动报酬，战后勇营解散为民。鸦片战争至甲午战争期间，以勇营改制的防军、练军是清政府的主要军事力量。
1894年清廷在甲午战争中惨败，湘军、淮军、防军、练军又相继腐败不堪重用，于是清政府开始组建"新建陆军"、"自强军"，统称为新军。新军因为武器装备全用洋枪洋炮，编制和训练尽仿西方军队而得名，原计划全国组建36镇新军，到清亡时才组建13镇新军，而新军成了清朝的掘坟人。北洋军阀就多数是从清朝新军出来的，袁世凯就靠北洋军起家。