在开发项目中，有的时候STM32单片机的CAN总线会出现发送和接收错误帧，当REC/TEC的寄存器值大于96时就会警告。这个时候我希望在整个MCU不复位的情况下，能够通过软件清除这个REC/TEC寄存器的值，芯片手册上说可以通过CAN控制器的初始化模式来复位CAN寄存器，我尝试过，但是不起作用，REC/TEC的值还是保持之前的值。
目前是不知道如何才能在芯片不重启上电复位的情况下，如何才能实现REC/TEC的数据清零。
在STM32单片机中，CAN总线的REC/TEC寄存器用于记录接收和发送错误的帧数。当REC/TEC寄存器值大于96时，会触发错误报警。当出现这种情况时，可以通过CAN控制器的初始化模式来重置CAN寄存器，但是有时候可能会出现复位无效的情况。
下面提供几种可能的解决方案：
手动复位CAN寄存器
可以通过手动清除CAN控制器的寄存器来复位CAN寄存器。具体的操作方式取决于所使用的MCU型号和代码库。一般来说，可以通过以下步骤来实现：
a. 设置CAN控制器为初始化模式
b. 手动清除CAN寄存器
c. 将CAN控制器设置为正常模式
示例代码如下：
objectivec
CAN_HandleTypeDef hcan;
hcan.Instance = CAN1;//设置为初始化模式HAL_CAN_DeInit(&hcan);//清除寄存器hcan.Instance->TSR |= CAN_TSR_ABRQ0;while((hcan.Instance->TSR & CAN_TSR_ABRQ0) == CAN_TSR_ABRQ0);
hcan.Instance->TSR |= CAN_TSR_ABRQ1;while((hcan.Instance->TSR & CAN_TSR_ABRQ1) == CAN_TSR_ABRQ1);
hcan.Instance->TSR |= CAN_TSR_ABRQ2;while((hcan.Instance->TSR & CAN_TSR_ABRQ2) == CAN_TSR_ABRQ2);
hcan.Instance->MSR |= CAN_MSR_ERRI | CAN_MSR_WKUI | CAN_MSR_SLAKI;
hcan.Instance->ESR |= CAN_ESR_LEC | CAN_ESR_BOFF | CAN_ESR_EPVF | CAN_ESR_EWGF;
hcan.Instance->MSR &= ~(CAN_MSR_ERRI | CAN_MSR_WKUI | CAN_MSR_SLAKI);
hcan.Instance->ESR &= ~(CAN_ESR_LEC | CAN_ESR_BOFF | CAN_ESR_EPVF | CAN_ESR_EWGF);//设置为正常模式CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
HAL_CAN_Start(&hcan);
使用自动错误处理机制
可以将CAN控制器的自动错误处理机制设置为自动复位模式。这样，当REC/TEC寄存器的值超过阈值时，控制器会自动重置寄存器，并将CAN控制器设置为初始化模式，直到寄的值：
在CAN控制器进入初始化模式之前，先将REC/TEC寄存器的值保存到一个变量中。
进入初始化模式后，复位CAN控制器，并将保存的REC/TEC寄存器的值写回REC/TEC寄存器中。
初始化完成后，将CAN控制器退出初始化模式。
如果还是无法清零REC/TEC寄存器的值，可以尝试使用硬件清零或者复位CAN控制器。
需要注意的是，每种STM32单片机的CAN控制器实现可能有所不同，具体的操作方法请参考芯片手册中的相关章节。