故事发生时，骑士早已绝迹一个多世纪，但主角阿隆索·吉哈诺（唐·吉诃德原名）却因为沉迷于骑士小说，时常幻想自己是个中世纪骑士，进而自封为“唐·吉诃德·德·拉曼恰”（德·拉曼恰地区的守护者），拉着邻居桑丘·潘沙做自己的仆人，“行侠仗义”、游走天下，作出了种种与时代相悖、令人匪夷所思的行径，结果四处碰壁。但最终从梦幻中苏醒过来。回到家乡后死去。
《堂吉诃德》创作动机是为了反对当时在欧洲盛行的骑士小说，塞万提斯认为骑士小说对读者来说是精神鸦片，会使人落入不切实际的幻想，因此他创作《堂吉诃德》，塑造堂吉诃德这样一个读骑士小说入迷而做了许多蠢事的人物，目的就是为了批评骑士小说。
它反对社会各阶层人物的描写同对社会现实的描绘结合起来,逼真地现现出贵族绅士的专横跋扈和普通百姓的辛酸苦辣,书中塑造了大约七百个不同职业不同性格的人物形象.他们从不同角度反映了十六世纪下半叶西班牙社会的现实
拉曼却地方一个乡村的小绅士叫吉桑诺，将近五十岁，身段颀长，面孔瘦削，有一匹瘦马，还有一支长矛．一面旧盾，家中有一个四十来岁的女管家，一个二十来岁的外甥女，还有一个帮工，一般生活可以维持，但并不大富裕。他有一个嗜好是喜读骑士小说，读得入迷了，不打猎，不管家事，后来竟然把土地卖了去买这类书，并见人就与人议论书中的义理。从黑夜到白天，从白天到黑夜，他每天这样谈，以致脑汁渐渐枯竭下去，终于失掉了理性。他脑子里满是魔法、战车、决斗、挑战、受伤、漫游、恋爱、风波以及书中种种荒唐无理的事，凡是书中所写的他都信以为真。于是发生奇想，为了增进自己的声名利谋求公众的福利，他要去做游侠骑士，把书中见到的都实行起来，去解救苦难，去亲历危险，去建立功业。他于是给马起了名为罗齐南脱，意为从前劳役的马，找出矛和盾，把一个乡间女子臆想为身为骑士的自己的夫人，便出了村子去行侠仗义，游走天下。
在客店里，他把店主认作堡主，硬叫他封了自己，然后第一件遇到的不平事是一个富农拷打一个小牧童，是因为牧童放羊时丢了羊，堂吉诃德见状不平，他不仅叫富农放了牧童，还叫富农把欠下的九个月的工资照致发给放羊的孩子。那个财主叫郝屠多，当时虽然答应下来了，可是当吉诃德一走，又把小牧童安德列斯绑起来打了一顿，他的仗义毫无结果。后来，他回家来了，约见了他的邻居——个老实的农民桑丘·播萨，约请其为侍从，答应将来叫他做海岛总督。于是怀着梦想的桑丘，骑着小毛驴，作为侍从与他一起“建功立业”去了。在两次外出游侠冒险中，闹了无数的笑话，傻把风车当巨人，把旅店当城堡，把苦役犯当作被迫害的骑士，把皮囊当作巨人的头颅等等。他有百折不屈的精神，愈挫愈奋，最后是同村的加尔拉斯果学士，装做一个骑士把他打倒了，令他回家隐居一年，堂吉诃德这才履行诺言，回到了家。之后又外出冒险游侠，以善良愿望做了许多荒诞之事。最后在垂危中理智醒来，发现过去自己的荒唐，死前立下三条遗嘱，一是过去付给桑丘的一笔钱，都不用算了，花剩下的都给他用，因为这个人心地纯良，做事忠实；二是遗产全部归甥女，但如果嫁人时，那个人要读过骑士文学，就不要嫁给这样的人，遗产全部收回，拨给宗教充做宣传费用；三是向以他为题材的作者致歉，令其写出了这部荒唐的书，自己为此有良心负担。最后，这位骑士便安心地死去了。