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颜真卿书法精妙，擅长行、楷。初学褚遂良，后师从张旭，得其笔法。其正楷端庄雄伟，行书气势遒劲，创“颜体”楷书，对后世影响很大。
颜真卿与赵孟頫、柳公权、欧阳询并称为“楷书四大家”。又与柳公权并称“颜柳”，被称为“颜筋柳骨”。又善诗文，有《韵海镜源》、《礼乐集》、《吴兴集》、《庐陵集》、《临川集》，均佚。宋人辑有《颜鲁公集》。
颜真卿，字清臣，生于京兆(今陕西西安)，五代祖为北齐黄门侍郎颜之推。颜真卿3岁时丧父，由母亲抚养长大。
开元年间，颜真卿中进士，又擢制科踏上仕途。四次任官后为监察御史，充任河西陇右军试覆屯交兵使、又充任河东朔方试覆屯交兵使。后颜真卿由监察御史转殿中侍御史、东都畿采访判官改任侍御史、武部员外郎。在此期间，御史吉温出于私怨陷害御史中丞宋浑，颜真卿上折为宋浑申辩，得罪宰相杨国忠及其党羽。
天宝十二年，颜真卿被排挤出京，降为平原太守。平原郡属安禄山辖区，安禄山谋反初露苗头时，颜真卿暗中髙筑城墙，加以防范。十四年，颜真卿认为安禄山将反，便以防御霖雨为借口修筑城池，暗地调査丁壮人数，储备粮食。不久，安禄山果然反叛，颜真卿便派人疾驰上奏朝廷。
安禄山攻陷洛阳后，杀掉留守李憕、判官蒋清，派遣段子光将他们的首级拿到河北示众。颜真卿怕动摇军心，便骗诸位将领说:“我认识李憕他们，这几个首级都不是他们。”于是腰斩段子光，密藏其首级。其后，颜真卿堂兄常山太守颜杲卿与长史袁履谦又攻破土门，杀了安禄山的将领李钦凑和高邈，很快17郡同一天归顺朝廷，共同推举颜真卿为统帅，募集军队20余万人，统辖燕赵地区。唐廷下诏加授颜真卿户部侍郎，仍旧任平原太守。在与安禄山的斗争中，颜真卿将原来的3000人军队扩充到万人。十五年，又辅佐河东节度使李光弼讨伐叛军。
清河人李萼与本郡人前来向颜真卿借兵，颜真卿借给他兵士1000人。颜真卿听从李萼建议派遣大将李择交、副将平原县令范东馥、副将和林、徐浩等进兵，联合清河军4000人及博平军1000人，进攻魏郡，大败叛军，斩首1万余级。
至德元年，唐肃宗即位后，授任颜真卿为工部尚书兼御史大夫、河北采访招讨使。安禄山利用唐肃宗调走河北兵力之机，乘虚急攻河北，兵围平覃。十月，颜真卿被迫放弃平原、博平、清河三郡。二年，颜真卿入朝，授为宪部(刑部)尚书，后升为御史大夫。唐代宗即位后，颜真卿授任利州刺史，后授任尚书左丞。不久，改任检校刑部尚书知省事，封为鲁郡公。
永泰二年二月，颜真卿因上奏宰相元载阻塞言路，遭贬谪为峡州员外别驾。大历三年四月，颜真卿由吉州司马改为抚州刺史。
经过安史之乱，唐朝转向衰落，唐德宗想改变藩镇专权的局面，却引发了藩镇叛乱，其中淮西节度使李希烈兵势最强，他自称天下都元帅，向朝廷进攻，朝野大为震惊。唐德宗召集群臣商议对策，宰相卢杞向来忌恨颜真卿的才略，想趁此机会，借李希烈之手杀掉颜真卿，于是建议派颜真卿去做劝导工作，唐德宗同意了。颜真卿到达淮西之后，就被李希烈囚禁起来贞元元年，颜真卿被李希烈缢杀，年77岁。