据说朝鲜历史上第一个王朝就是商纣王叔父箕子带五千人去朝鲜半岛建立的国家，到了东周燕昭王时期，箕子朝鲜归附燕国，后被燕国人卫满所灭。后卫满朝鲜在107年被西汉所灭，西汉在此设立朝鲜4郡，属幽州管辖。朝鲜正式脱离中国是在宋朝（半独立）和明朝时期，是时李朝建立，朱元璋确定朝鲜为中国的藩属国，朝鲜这才脱离了中原王朝的领土范围。
朝鲜半岛在三国后期，晋朝时代就完全脱离中原朝廷的管辖。并经过该地区的长时间战争，逐步的形成了一个统一朝鲜半岛的王朝，但是几乎每个王朝对中原朝廷都是很顺服的，称中原朝廷为宗主国，自以附属国自居，而历代中原朝廷也对朝鲜这个附属国小弟很是照顾，特别是明朝，朱元璋就规定朝鲜为永不征讨之国。
大明后期万历年间，朝鲜在遇到日本入侵时，大明还直接出兵援助朝鲜，经过几年的战争，打服了日本，并顺利的帮助朝鲜复国。朝鲜在明清时期对待中原朝廷那是非常的尊重和顺服的，无论国内大事小情几乎都会请示中原朝廷，大到皇帝登基，小到皇帝娶媳妇生孩子等等。
朝鲜半岛不可能对中原形成威胁，而将其完全征服的获益比不上让其自立，但基本听命于中原王朝的状态。对于朝鲜半岛来说，在明知无力与中原王朝抗衡的情况下，以称臣换取自立也不失为一种自存的策略，所以双方的这种关系就一直得到了维持，一直到甲午战争期间，日本打破这种平衡为止。
对于朝鲜从来没有被纳入中国版图，我觉得主要是以下几个原因。
第一： 中原王朝那时候实力可能还不够强大，没时间去理这种小国。而且早期的时候中国版图并没有这么大，人口也没有那么多，当然对朝鲜那边控制力也有限。并且从整个古代的战争史来看，中原王朝一般只会对北方的一些游牧民族进行拉拢或兼并，比如蒙古突厥等。所以可能对朝鲜那边就比较松一点。
第二：在历史上其实咱中原王朝也不是没打过对朝鲜的心思，只不过最后都失败了。那么多个王朝中，仅有元朝曾短暂的将朝鲜纳入版图中。看来朝鲜也是个不好惹的主呀！
第三：由于我国一直受到儒家思想的影响，实行以礼治国，所以一般能不动武就不动武，只要朝鲜老实点，中原王朝是不会主动出击的
第四：朝鲜一直都比较穷，对我们国家也起不到什么作用，威胁不到我们的地位。咱中原王朝也看不上那块巴掌大的地儿。而且讨伐朝鲜实在没什么必要，当时朝鲜已经归顺我国，我国没必要做出那些不屈不挠的事儿。
总的来说，当时的朝鲜只是一个弹丸小国，对我国根本起不到什么实质性的作用，威胁不到我国的地位，而且地方比较贫穷，挺乖的一主儿，地方也就巴掌大，我国没必要为了这丁点地方去浪费粮草兵力。
1。地理交通不便巍峨山岭
中国东北部和朝鲜不仅有鸭绿江，还有长白山等一系列自然灾害。统治和征服是困难的。此外，朝鲜也是个苦地方。考虑到黑龙江和吉林确实被纳入了中国的有效管理，这也是在明清时期。
2。朝鲜生产不多，得不偿失
到朝鲜有更多的山脉和更少的平原。朝鲜半岛山地较多，山地和高原占全国总面积的80%。因此，中国对农业国家没有吸引力。平壤平原只有一个。由于朝鲜半岛北部的鸭绿江和图们江的源头几乎都来自同一个点，朝鲜半岛与欧亚大陆之间没有陆地交汇点，被鸭绿江和图们江之间的“海峡”隔开，就像一个“岛屿”。大部分属温带季风气候，南端有亚热带季风气候分布区（主要集中在釜山地区的青南、泉南、冀州等道路）。受南部日本暖流黑潮的影响，海洋性气候具有明显的特征，而北部则向大陆性气候转变。夏天炎热多雨，冬天寒冷干燥。年平均气温8～12℃，年平均降水量1120毫米。在古代，这并不特别适合农业发展，即投入产出比相对较小。
3。朝鲜有自己的文化和民族
众所周知，在古代，一个地区有文化，也有民族，有自己的语言，形成归属感。就像你在家乡吃的一样，你说的是一样的。一旦你去了其他省份，就会显得格格不入首先，你听不懂别人的话，你吃的东西和每个人都不一样，这就产生了归属感，朝鲜也有归属感。是一样的。他有自己的语言。虽然官方语言是中文，但底层的大多数人不会说普通话。在被纳入领土后，要真正让韩国人有归属感，往往需要上百年的望华教育，但100多年来从未被纳入有效规则。
4。古代朝鲜军队的战斗力还相当大，很难征服
唐洛战争爆发了，薛仁贵领队出海支援雄进都督府和新罗在苏富里府吉瓦铺作战。唐军先胜后败，被新罗斩首4000余级。廖、李前后爆发了三次战争，但廖虽然赢得了前两场战争，但并没有取得优势。第三次世界大战中的契丹军全军覆没。元朝末年，红领巾军入侵高丽。最后，10万人死于战争。其余红领巾军在高丽军的追捕下逃离朝鲜半岛。可以想象，新罗、高丽两支部队的战斗力并没有明清时期的朝鲜那么差，至少可以对抗中国的偏袒分裂。这是朝鲜半岛政权生存最直接的武力保障。朝鲜知道中原王朝的底线，态度低落，知道时事。唐洛战争结束后，新罗派使节进贡、感谢、赦免。
朝鲜知道中国的扩张重点不在朝鲜半岛，也知道中国的小实力不是中国的敌人。因此，在整个国家的力量战胜了中国在战争中的偏袒分裂之后，就不能扩大战争，避免刺激皇帝立即降低姿态，派使者进贡。所以中国政府终于让他们继续建设国家。毕竟，隋炀帝高句丽三次行军失败，唐太宗也多次未能攻克高句丽。
题主这个说法并不正确。中国这960万平方公里土地也不是充话费送的，所以封建王朝没有理由看着朝鲜半岛这块肥肉而不睬不问。
中国封建王朝曾经多次把朝鲜纳入版图。
在西汉武帝的时候都曾经进攻过朝鲜，然后把朝鲜北部给纳入了汉朝版图。这后来随着中央王朝的衰落，朝鲜逐渐摆脱了控制。在隋朝时期三次远征高句丽，只不过都失败了。唐朝初期也尝试过去征服朝鲜，但是也失败，这直到唐高宗时期才最终成功。在唐代之后，中原王朝分崩离析，直到宋朝的建立，但是宋朝又受到北方边境少数民族的侵扰，根本无心去关注朝鲜。在元朝时期，由于朝鲜比较听话，估计皇帝也不好意思去灭绝他们。而到了明朝之后，也曾经去征服朝鲜，但是失败了，加上后期明朝一直受到北方少数民族的侵扰，于是就跟朝鲜半岛达成了和平协议，朝鲜半岛作为明朝的附属国存在。明朝灭亡之后，清朝跟朝鲜也一直延续了这个模式。其实可以看出，古代中国并不存在一个不想要朝鲜这个领土的主观意愿。但是为什么最终没有成功呢？我认为有以下原因。
中国古代王朝也有自己的强盛和衰落周期
我们可以发现能够控制朝鲜的王朝都是一些像汉朝和唐朝这样的强盛的中原王朝，而且其他时候要么处于分裂要么本身王朝军事力量也不是很强大，比如说宋朝重文轻武，军事力量薄弱。别说对外控制朝鲜了，甚至连周边的少数民族都降服不了。因此，根据中原王朝的实力，朝鲜半岛时而属于中国的版图，时而脱离中国版图，时而又成为藩属国。
朝鲜半岛的居住民族也不像其他民族一样，经常跟中国闹矛盾
我们可以回想一下在学校学习历史的时候，当我们提到中国古代跟外国交流的时候，朝鲜半岛总是会纳入其中，也就是说古代朝鲜大多数时候跟中国都是友好交流的，面对这样一种情况，即使一个皇帝想要威加海内外，是不是也要考虑到一些德化蛮夷的问题？
- 近代以来帝国主义的干涉
中国最后一次有机会把朝鲜给纳入版图的时候是清朝，虽然那时候朝鲜不是实际意义上的中国领土，但是属于中国的藩属国，但是无奈的是，因为清王朝过于腐朽，使中国没有跟上世界发展的潮流，成为了三流国家，最终成为列强砧板上的鱼肉，所以当日本入侵朝鲜的时候，清王朝这边就显得束手无策，只能眼睁睁的看着朝鲜与日本合并。中国从此再无把朝鲜半岛纳入版图的机会，至少可预见的未来是没有可能了。