公元前86年，武帝死后，昭帝(刘弗陵)即位。昭帝在位13年，继续实行武帝晚年“与民休息”的政策，统治相对稳定，国力也有所恢复，汉、匈之间的关系实际上处于僵持状态。公元前74年，汉宣帝(刘询)即位。他继承昭帝的遗法，十分重视发展农业生产，又采取了一些改革措施，深得百姓的拥护。在国力得到恢复之后，宣帝又开始反击匈奴。公元前72年，宣帝派御史大夫田广明等率大军20万，出塞2000余里，联合乌孙夹击匈奴。这是自武帝以后，对匈奴的一次最大规模的作战。由于匈奴得到消息后，尽驱其牲畜远遁，这次出击未获重大战果。公元前60年，匈奴日逐王归附了汉朝。宣帝令熟悉西域的侍郎郑吉出任西域都护，兼护南北两道36国，从此，汉在西域的统治地位完全确立。自武帝通西域起70余年来，西汉王朝联络西域，切断匈奴右臂的计划已完全实现。宣帝不仅在河西地区设立了武都郡，还将屯垦区扩大到乌孙赤谷城。这对于巩固祖国的西北边境安全起到了积极作用。公元前51年，匈奴呼韩邪单于入汉朝见宣帝，表示归附西朝廷。宜帝给呼韩邪单于以隆重的礼遇，位在诸侯王之上，并举行了有数万少数民族参加的庆祝盛会，从此确立了匈奴呼韩邪单于政权与西汉王朝政治关系。
匈奴呼韩邪单于的归附，结束了自“白登之围”以来，汉匈两族长达100多年的战争状态两族人民从此转入了和平友好的新时期，密切了塞北与中原的政治、经济、文化联系，促进了塞北与中原的统一。