宁波历史悠久。早在七千年前，先民们就在这里繁衍生息，创造了灿烂的河姆渡文化。春秋时为越国地，战国中期以后为楚国辖地。公元前222年，秦定楚江南地，置鄞、鄮、句章3县，属会稽郡。两汉、三国至魏晋南北朝时期，3县除隶属的州、国和郡名时有变动外，其区域范围基本未变。
隋开皇九年(589)年，3县同余姚合并，称句章县，县治置小溪(今鄞州区鄞江镇)，仍属会稽郡。唐武德四年(621年)，改置鄞州，设州治于三江口(现宁波老城区)；武德八年(625年)改称鄮县，属
越州，县治复置小溪。唐开元二十六年(738年)设明州，辖鄮、 慈溪、奉化、翁山4县，州治也在小溪。唐长庆元年(821年)州治从小溪迁至三江口，并建子城，为其后一千多年来宁波城市的发展奠定了基础。据记载，宁波最早的城垣为
东晋隆安四年(400年)刘牢之所筑，称筱墙，故址相传在今西门筱墙巷一带。
五代称明州望海军。
北宋建隆元年(960)称明州奉国军。
南宋绍兴三年(1133年)置沿海制置使，辖温台 天一阁明越四郡。南宋庆元元年(1195)升为庆元府。
元至元十三年(1276年)称庆元路。大德七年(1303年)设浙东道都元帅府。
朱元璋吴元年(1367年)称明州府，明洪武十四年(1381年)为避国号讳，改称宁波府。宁波之名沿用至今。
清顺治十五年(1658年)设宁绍台道，驻宁波。1927年划鄞县城区设宁波市。
1949年5月浙东解放，鄞县城区建置宁波市，城区亦为宁波专署驻地。1983年撤销专署，实行市管县体制，随着北仑深水良港的开发建设，宁波逐渐由河口城市向海港城市演进，并形成三江、镇海、北仑三片滨海临江发展的空间格局。1986年宁波列为全国历史文化名城，1987年经国务院批准，成为计划单列市。
宁波以港兴市，是中外闻名的商埠。唐时已是与日本、新罗及东南亚一些国家通商的主要港口。1522年葡萄牙人在双屿设立根据地，进行走私贸易，后被明军讨伐。鸦片战争后，宁波为“五口通商”口岸之一，对外开港。在
近代史上，宁波新兴工商业发展较早，“宁波帮”更是蜚声海内外。宁波人在上海居民构成中的比重很大。2000年北仑港已经成为著名的深水良港。