1、起兵反秦
在公元前209年， 秦末农民起义爆发， 陈胜、 吴广率领起义军攻占了 陈州以后，陈胜建立了“ 张楚”政权，和秦朝公开对立。
萧何这时，沛县令也 想响应起义， 萧何和曹参当时为沛县吏，他们劝县令将本县流亡在外的人召集回来，一来可以增加力量，二来也可以杜绝后患。
县令觉得有理，便让樊哙去邀请刘邦，刘邦当时已拥数百之众。 然而此时沛令却又后悔了，害怕刘邦回来不好控制，弄不好还会被他所杀，等于是引狼入室。
所以，他命令关闭城门，并准备捉拿萧何和曹参。二人闻讯赶忙逃到了城外，刘邦闻此，于是将一封信射进城中，鼓动城中百姓起来杀掉出尔反尔的县令，大家一起保卫家乡。
百姓对平时就不太体恤他们的县令很不满，杀了县令后开城门迎进刘邦， 萧何、曹参都是文吏，担心身家性命，深恐举事不成，被秦朝诛灭九族，就竭力推举刘邦。
大家推举他为 沛公，领导大家起事。 刘邦便顺从民意，设祭坛，立赤旗，自称 赤帝子，很快义军扩充到三千人。
此时，已经是公元前209年10月，刘邦已经48岁了。 秦末农民战争中还有一支强大的力量，就是原来 楚国贵族的后代 项梁和 项羽。他们在吴中（今江苏 苏州）起兵，兵力很快达到了近万人。
2、雍齿叛丰
刘邦起事后，立即开始攻略周边郡县，先是攻 胡陵、下方与，与泗水监刘邦平大战于 丰邑，破之。 这时泗水卒史 周苛、 周昌兄弟加入到刘邦阵营。
接着令雍齿守丰，自己率领军队进入 薛，与秦军大战。郡守壮战败，逃至 戚，沛公左司马 曹无伤追斩壮。接着刘邦率军再至亢父、方与，以 曹参守方与。
这时魏相 周市来攻方与，曹参率军迎之。但是 雍齿却据丰降魏。 刘邦大怒，进攻丰。雍齿据城以守，沛公军不能下丰，恰在此时，刘邦生病，于是还军至沛。
3、刘项合兵
立楚怀王后，项梁率军北上救齐赵，在亢父、 东阿大破秦军。这时齐军因项羽田间、田都、田角之故，引兵还齐。只有楚军追击秦军。
于是项梁下令楚军分军，以刘邦、项羽为帅，率楚军一部攻城阳。刘项二人率军攻下城阳（即 成阳，今山东 菏泽市东），屠之。 然后追击秦军至濮阳东，再次大破秦军。
秦军这时得到补充，军势复振，守濮阳、环水。刘项二人不与之战，绕过进攻定陶。定陶未下，放弃，西攻 雍丘（今杞县）。沛公将 曹参大破秦兵，斩杀三川守 李由，并俘虏秦侯一人。
之后，刘项二人还攻陈留，未下。这时秦将章邯大破项梁于定陶 （今山东 定陶），项梁本人亦战死。
刘项二人大惊，两人商量后决定放弃陈留，还军东归。刘项二人分兵，项羽军驻彭城西、吕臣军驻彭城东，而沛公军驻砀郡。
4、鸿门之宴
项羽在打败章邯，迫使他投降之后，也领兵直奔关中而来。 范增劝他趁机除掉刘邦这个对手，项羽就下令准备，要在第二天进攻。这时的刘邦在兵力上无法和强大的项羽相抗衡。
他只有十万军队，不可能战胜项羽的四十万精兵。最后是项羽的叔叔项伯“救”了刘邦：项伯和刘邦的谋士张良很要好，见项羽要进攻了，便连夜潜入营中找到张良，让他赶紧走，以免被杀。
张良却说不能丢下刘邦，就将消息透露给了刘邦。惊慌之下，刘邦赶忙向张良要计策，张良让刘邦赶紧去见项伯，说明自己没有野心和项羽争夺王位。
刘邦依计约到项伯，说明自己并无称王野心，并于项伯约成儿女亲家。 项伯当天夜里就返回了军营，他对项羽说：“因为沛公先行进入关中，为我们扫除了入关的障碍。
我们这才能顺利地通过函谷关，沛公是有功劳的人，我们不应该猜疑他，应该真诚相待。项羽听了，便决定不再进攻刘邦。
第二天，刘邦来到了项羽的军营，只带了樊哙、张良和一百名精锐亲兵。到了项羽的大帐鸿门，当面向迎接他的项羽赔礼道歉。项羽请刘邦入内赴宴，项羽的亚父范增。
一直主张杀掉刘邦，在酒宴上，一再示意项羽发令，但项羽却犹豫不决，默然不应。 范增召项庄舞剑为酒宴助兴，趁机杀掉刘邦，项伯为保护刘邦，也拔剑起舞，掩护了刘邦，没有成功。
5、君临天下
汉殿论功图在公元前202年2月，刘邦兑现了先前的诺言，封 韩信为楚王， 彭越为 梁王。 受封的韩信和彭越联合原来的燕王 臧荼、赵王 张敖以及 长沙王吴芮共同上书刘邦，请他即位称帝。
刘邦开始假意推辞，韩信他们说：“大王虽然出身贫寒，但能率领众人扫灭暴秦，诛杀不义，安定天下，功劳超过诸王，您称帝是众望所归。”
刘邦顺水推舟地说：“既然你们大家都这样看，觉得有利于天下吏民，那就按你们说的办吧。”公元前202年2月28日（按西汉前期以十月为岁首，同年二月在十月之后）。
刘邦斩蛇起义，隐藏着的神话传说，所斩白蛇竟是白帝之子