如何控制多轴无人机保持悬停？

Question

如题所述

Answer 1

自动悬停是指：将无人机固定在人们所预设的水平位置与高度位置上，实质是一组三维座标。无人机的高度一般情况下，是通过气压计和超声波传感器来进行测量，而所处的水平位置的座标则由GPS模块来确定。

与此同时，GPS也可以提供高度信息，但对于现代社会主流的无人机来说，专家们更偏爱于使用气压计，原因就是低成本的GPS的数据刷新率比较低，在无人机高速运动的时候，如果出现数据滞后会导致无人机从高处跌落，造成经济损失。

除此之外，无人机还有一种“姿态模式”，依靠的是内部的IMU，即惯性测量单元，它的实质就是使用一组陀螺仪＋加速度计传感器，来识别自身的飞行状态和相对位移。

无人机一般情况下，是利用智能调节系统消除外界干扰的，当无人机通过各种传感器知道自己所处的水平与高度位置之后，无人机要怎么样使自己悬停在这个预设的位置上呢？方法其实就是一套负反馈自动控制系统的装置来实现的。

具体例子：在GPS模式中，当无人机因为各种原因受到外界影响时，无人机的高度就会有降低或者升高的趋势，此时，控制单元就会通过调节马达的功率来进行反方向的运动补偿；若无人机出现了有被风横向吹离悬停位置的趋势时，无人机的控制单元也可以通过启动侧飞模式，使反应抵消，即使这些反应都是比较快的，但是只要外界影响不是特别大（因为现在的专业多轴无人机一般能够抵抗四级风），专业的无人机都能够应付，呈现出来的景象就是它稳稳地定在那里没有发生移动。