公路自行车是为在公路上骑行而设计的自行车，具有快速舒适地长距离骑行的特点，主要特征是：细胎，弯把。公路车不仅用于公路的比赛，当今已渐渐被人关注于有氧运动上的使用。
1839年英国人设计出带脚踏板的金属自行车,真正的自行车至此出现。随着发展，自行车走入百姓家，逐渐被一些喜爱运动、比赛的人士，改造成为可以比赛的车，车把变成弯的，用以减低风阻，档泥板都去掉，自行车上多余的配件都不要，一个最简洁的自行车，这就是最原始的公路自行车，人们用它来郊游、比赛。为了可以使公路自行车爬上山坡，人们开始使用可以改变速比的公路自行车。
1869年英、法两国举行从巴黎到里昂的120公里自行车赛，是最早的公路自行车赛。在这次比赛中，英国的晨尔取得了胜利，时速为12.4公里。
公路车顾名思义就是公路上进行的骑行，所以要求路面尽可能平整。车辆以轻量化为主，轮胎很窄，以减少阻力。为了减少风阻，公路车配置弯把，让车手姿势更低，骑行速度更快！普通爱好者或是职业车手都广泛的参与着这项拥有百年历史的运动。
在欧洲公路自行车运动是体育运动的核心，具有100年以上的悠久历史，公路赛事的人气甚至可与足球相媲美。对于入门的自行车爱好者来讲一般可骑行的路程为50公里左右,骑行的速度可达到20~30公里/小时,经过训练后也可达到骑行路程200公里，骑行速度可提高到40~45公里/小时。 山地车，又叫全地形车，简写为MTB，ATB。是为山地，土路，非人为环境中骑行的自行车。是在上世纪80年代初的美国兴起,是专门为越野(丘陵,小径,原野及砂土碎石道等)行走而设计的自行车,其主要特征是:宽胎,直把,有前后的减震,骑行较舒适。宽而多齿的轮胎提供抓地力，有减震器吸收冲击。近些年来前减震的应用成为标准，前后减震的车辆越来越普及。一些山地车开始使用副把，但角度上扬的把横却成为了时尚。
最早骑山地自行车进行越野的，是一位美国加利福尼亚大学的学生斯科特(James Finley Scott)他是第一位将普通自行车改装成山地车式样的人。以后越野运动逐渐在欧美流行，并形成赛事。1990年国际自行车联盟承认这项运动，1991年首次举行世界杯赛。
根据山地车的适应地形分类： Cross Country(XC):越野自行车。Enduro(All Mountain，AM):全山地自行车。Freeride(FR):自由骑行山地车。Downhill(DH)速降自行车。North Shore 北岸)这样的骑行风格形成于加拿大Vancouver（范库弗峰）北岸的松软岩石山地。因此又称北岸骑行 。 休闲自行车在欧洲是十分流行的自行车类型，用于郊游等场合，主要特征是：将公路自行车的高效及稳定性与山地自行车的舒适性相结合，使得操作更方便，骑行更舒适。
休闲自行车有分内变速和外变速之分：内变速的休闲车多数用于城市里的短途郊游,保养简单,有挡泥板,车灯等配置,较实用；外变速的休闲车多数用于较长距离的长途郊游,有部分的上下坡等场合。
自行车是运动休闲活动的最佳工具之一。运动学专家认为骑自行车与跑步、行走、游泳一样，具有锻炼内脏器官的耐力和提高心肺功能的作用。由于骑自行车是异侧支配运动，两腿交替蹬踏，还可使左右两侧的大脑功能均衡协调发展，从而提高神经系统的敏捷性。据了解,当今在美国有两千万人骑自行车健身；在欧洲,骑自行车“一日游”也成为最时髦的时尚运动方式之一。
