怎么才能知道ABB机器人中使用不同的工具的TCP点相对TOOL0的坐标偏移多少，难道用尺子量吗，新手学习中

Question

怎么才能知道ABB机器人中使用不同的工具的TCP点相对TOOL0的坐标偏移多少，难道用尺子量吗，我用软件在学习中，无法知道工具的偏移量，望指导，新手学习中

Answer 1

以四种不同的姿态让工具尖端（自己选定的，要定为新TCP的点）接近同一尖端后，机器人系统会自动算出偏移值的，TCP也会相应的一道从tool0一道自己选定的尖端。