二程兄弟把人们共同遵守的道德规范,以及人与人关系和谐化、稳定化的行为准则称作天理;把破坏这种规范和准则的个人的过度欲望称为“人欲”、“私欲”。天理和人欲是共性与个性的关系,而并非完全脱离人的感情欲望。他们认为人们正当而本然的感情欲望是天理的体现,只有那种过分的、损害他人正当利益的欲望才是人欲。正当的欲望,比如人们的饮食、居室等奉养要求以及国家的刑罚、征讨的欲望是符合天理的,是维持人们生命和国家生存发展所必需的。这种正当的欲望是本,但由这种本而产生的末(即过分的欲),就会远离先前正当欲望的界限,而产生峻宇雕墙、肉林酒池、淫酷残忍、穷兵黩武等各种欲望,这就是人欲。应当减损这种不正当的人欲而复归本来的天理,这实际是讲如何处理公欲与私欲的关系。本然的、合理的私欲是允许的;当二者发生冲突时,应当以公欲为先,减省私欲,不使私欲过度膨胀。