渴盼各位指教：用6RA28作调速器，负载会出现爬行现象吗？

Question

我打算用三台直流电机串连驱动一个大致恒定的负载，直流调速器选用西门子的6RA28。由于不想用测速机作速度反馈，只想用6RA28的内部电压反馈，由于电压反馈对速度稳定的效果并不大，我担心这样会导致负载在运行中会出现“爬行”现象，也就是一冲一冲的望前走，请问我的担心有道理吗？如果会出现这种抖动的现象，明显吗？爬行现象是不是在低速的时候会非常严重呢？渴盼高手给出问题的答案，谢谢谢谢！

Answer 1

嘻嘻，这个问题很有意思。1.三台电机串联？就是同轴驱动了？2.电压反馈只要是0-最高转速的调速范围够用，就可以。与电机的爬行现象无关。而且这种控制方式除了转速的调节精度差点，其他的都与有转速反馈的一样，特别是设置了r*I补偿以后，调节硬度也没有问题。3.关于“爬行”的定义，一般是指系统“合闸”以后，“启动”装置，此时电机转速的给定值为零，电机实际转速在微转，或者是“一冲一冲”往前走。注意，是给定为零的状态。一般称此时的现象叫“爬行”。这是系统零偏置的问题，几乎所有的系统都会有此现象。解决此问题，很讨厌。因为系统零偏移，是绝对的，而不偏移是相对的。所以，一般情况，都是在电机停止后，撤掉“使能”信号，电机就不会爬行了。4.如果给定信号不为零，电机在运行过程中（特别是低速时），有“一冲一冲”的现象，那不能算爬行，而是调节器的参数设置没有调节在最佳状态，用手触摸电机的外壳，有不连续震动感。应该调节参数设置。特别是3台电机同时发力，驱动一个负载。三台电机使得劲不一致，会有这种现象。 查看原帖>>